# Geek_Mini_Dog **Repository Path**: 635858793/Geek_Mini_Dog ## Basic Information - **Project Name**: Geek_Mini_Dog - **Description**: Geek_Mini_Dog桌面级四足仿生机器人开源仓库。 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 18 - **Created**: 2022-08-17 - **Last Updated**: 2022-08-17 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # Geek_Mini_Dog ![image text](/Doc/20220809122612.jpg) ![image text](/Doc/20220809164044.jpg) > Geek_Mini_Dog是GEEKROS推出的开源桌面级四足仿生机器人，机器人采用舵机作为动力系统，拥有8个可控关节，预留地平线X3 PI及乐动激光雷达安装槽位，配合TROS可实现丰富的Ai应用开发，兼容ROS2。 > 相关视频可以在抖音、B站搜索“GEEKROS”查阅。 > 官网：https://www.geekros.com ## 深度适配地平线X3派Ai计算平台 ![image text](/Doc/20220810184830.jpg) > 旭日X3派是地平线推出的一款面向生态开发者的嵌入式AI开发板，具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力，结合地平线的高性能AI工具链与TROS机器人开发平台，可快速在机器人设备中实现高效的Ai应用。 ![image text](/Doc/20220809122600.jpg) > 目前Geek_Mini_Dog对X3派进行了兼容和适配，已集成了TROS中大部分的Ai应用能力，可在快速的进行目标检测、图像分类、语义分割、人体检测与跟踪、手势识别、3D物体检测、障碍物检测等Ai应用的开发。 > GEEKROS的桌面开发者工具（Geek Studio）已与地平线的机器人开发平台进行了深度的整合，你可以使用图形化积木、Python、C等多种开发语言进行机器人应用的开发，便捷的调用相关Ai推理模型，除此之外，开发者工具中也提供了丰富的机器人应用插件，如：远程图传、机器人仿真等。 ![image text](/Doc/20220809122699.jpg) ## 一、目录结构 ``` /Geek_Mini_Dog ├── 3D_Model # 3D打印所需的STL文件 │ ├── ... ├── Doc # 一些介绍使用的资源文件 │ ├── ... ├── Config # 舵机配置文件 │ ├── ... ├── Source # 3D模型源文件 ``` ## 二、模型说明 > 提供Shapr3D源文件和STL文件，其中STL文件名标记了打印所需的材质和数量，如需其他格式源文件可以联系微信：MakerYang8080 获取，推荐使用工业级3D打印设备进行结构件的打印。 ## 三、固件程序 > 固件程序基于GEEKROS的Geek_Lite_Board机器人主控开发板开发（主控芯片为STM32F427IIH6，可在GEEKROS官网购买），可自行参考移植至自己的开发板，固件源代码请移步下面的代码仓库获取： ``` bash https://gitee.com/geekros/Geek_Lite_Board ``` > 机器人相关的程序位于[/hardware/Source/robot/mini_dog/]目录，会使用到[modular]的部分模块，具体可查阅源码的相关调用，目前程序还在完善中，预计2022年8月中下旬更新至仓库。 ## 四、主控开发板 > 目前GEEKROS已经开源了机器人所使用的开发板，但生产成本较高，如果自己有能力生产可以前往下面的仓库获取开发板工程文件： ``` bash https://gitee.com/geekros/Geek_Lite_Board_Project ``` ## 五、配件清单 > 需自行准备烙铁将铜螺母加热嵌入3D打印件中。 | 配件名称 | 配件规格 | 配件数量 | 购买连接 | |------|------------------|------|---------------------------------------------------| | 开发板 | STM32F427IIH6 | 1 | https://www.geekros.com (极客商城) | | 舵机 | 飞特 SCS009 | 8 | https://item.taobao.com/item.htm?id=539949416714 | | 拉杆 | M2*65mm + m2球头 | 4 | https://item.taobao.com/item.htm?id=39159778694 | | 小腿轴承 | 2.5*5*1.5mm | 8 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=612283819456 | | 大腿轴承 | 25*32*4mm | 4 | https://item.taobao.com/item.htm?id=16274517640 | | 按钮开关 | 12mm 焊接脚两脚 | 1 | https://item.taobao.com/item.htm?id=611875531276 | | 铜螺母 | M2*3*3.2 | 30 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=635518708353 | | 铜螺母 | M2.5*3*3.5 | 30 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=635518708353 | | 防松螺母 | M2 | 20 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=635518708353 | | 防松螺母 | M2.5 | 20 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=635518708353 | | 六角螺丝 | M2.5*20 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | | 六角螺丝 | M2*6 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | | 六角螺丝 | M2*8 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | | 六角螺丝 | M2*12 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | | 六角螺丝 | M2*16 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | | 六角螺丝 | M2*16 | 50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=562758619725 | > 以下为可选配件 | 配件名称 | 配件规格 | 配件数量 | 购买连接 | |-------|-----------------|------|----------------------------------------------------------------| | 六角铜柱 | M3*8 | 4 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=634980007684（固定开发板使用） | | 摄像头排线 | 24P-0.5mm-200mm | 1 | https://item.taobao.com/item.htm?id=649138956762（X3 PI摄像头延长使用） | | 天线 | 15-25CM | 1 | https://item.taobao.com/item.htm?id=17294775823（X3 PI无线信号增强） | | 502胶水 | | 1 | （用于加固铜螺母，使用时请勿污染螺纹） | ## 六、安装说明 > 1、使用舵机专用上位机将[config]目录的配置文件导入所有舵机，将舵机位置设置为：511，即零位，并设置好舵机的ID（1-8），安装结构件时请确保舵机的零位位置不会变化，以免影响后续校准。 > 2、所有舵机安装孔位使用并嵌入M2铜螺母后进行舵机的安装和固定，其余孔位均使用M2.5铜螺母。 > 3、根据3D模型源文件进行结构的组装，1-8号舵机的安装位置如下图所示： ![image text](/Doc/20220809131645.jpg) ## 七、运动学及核心控制算法 > 提供机器人的运动学和核心算法思想，方便大家进行个性化开发。(预计2022年8月中下旬提供) ## 八、注意事项与法律声明 > 针对开源版本需要你具备一定的动手能力和问题攻克能力，由于GEEKROS团队精力有限，所以不对开源版本用户提供任何技术支持和解答服务，仅围绕GEEKROS的主线进行程序的正常更新和优化，请熟知。 > 所有开源资料仅可用于学习与教学使用，不得进行任何商业化行为，否则视为侵权，GEEKROS有权追究侵权方的法律责任。