# 基于3D激光雷达的扶梯检测

**Repository Path**: AAAAAAAini/escalator-detection-based-on-3d-lidar

## Basic Information

- **Project Name**: 基于3D激光雷达的扶梯检测
- **Description**: 通过3D激光点云数据对商场的电动扶梯做检测
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-19
- **Last Updated**: 2024-03-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

 

### 扶梯检测

1.	概述

机器人的应用场景以商场和医院为主，商场和医院场景下电动扶梯是常见的。扶梯检测功能可以防止机器人误入电动扶梯区域，防止引起机器人跌落而造成损毁。扶梯检测功能基于两种传感器开发，一个是金属探测器，一个是2d激光雷达。
2.	功能流程及程序流程图
![输入图片说明](image/image_1.png)
 
扶梯检测的功能分为两步；首先是通过金属探测器计算机器人在金属区域上行驶的距离，大于设定的阈值就上报靠近扶梯的事件，此时机器人减速50%。然后在这种情况下触发扶梯判断的功能，如果计算出扶梯扶手间距大于设定的阈值，则认为检测到了扶梯，此时机器人停止运动。

3.	测试环境
3.1.	杭州东站真实扶梯检测（数据包）
   ![输入图片说明](image/image_2.png)

        
数据分布：  
![输入图片说明](image/image_3.png)
 
                         
3.2.	模拟扶梯检测环境
![输入图片说明](image/image_4.png)
 
数据分布：
![输入图片说明](image/image_5.png)
 
4.	测试结果分析
4.1	杭州东站真实扶梯检测（数据包）
杭州东站数据包中没有金属探测器数据，所以这里只测试了扶梯判断子功能
![输入图片说明](image/image_6.png)
4.2	模拟扶梯检测环境

![输入图片说明](image/image_7.png)

4.3	金属探测器稳定性测试



5.	总结
通过测试结果，目前第一部分（金属探测器）的检测是没问题的，可以准确计算出机器人在金属区域的行驶距离并上报事件和减速50%。第二部分（扶梯判断）会存在误检测情况，在金属区域内时会把周围符合距离阈值的地方检测为扶梯。搭建的模拟扶梯环境与实际的扶梯环境在数据分布上存在差异