主控采用STC89C52，经测试，也可移植到STM32平台上面。 IIC读取6050内部原始数据，通过串口输出到电脑，经匿名上位机接受数据并显示数据曲线。 对比经过卡尔曼滤波和一阶互补滤波后的数据。
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