# DonkeyCar

**Repository Path**: Angkor/donkeycar

## Basic Information

- **Project Name**: DonkeyCar
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2026-08-05
- **Last Updated**: 2026-08-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DonkeyCar
## 仓库目录结构

```
DonkeyCar
├── LICENSE
├── README.md
├── actuator.py     # 倒车文件配置
├── manage.py       # 倒车文件配置
├── myconfig.py     # 树莓派平台小车参数设置
├── myconfig_sim.py # 仿真模拟平台小车参数设置
├── 3DModel
│   ├── .keep
│   ├── Base_Plate.scad # 底层板
│   ├── Base_Plate.stl
│   ├── Roll_Cage.scad  # 相机支架
│   └── Roll_Cage.stl
├── 参考文档
│   ├── .keep
│   ├── Donkey-Car-Content(1).pdf    # DonkeyCar教程
│   ├── Donkey-Car-Content(2).pdf
│   ├── Inkscape.pdf                 # Inkscape教程
│   ├── TensorFlow.pdf               # TensorFlow教程
│   ├── donkeycar底盘控制电路.pdf     # 电路连接示意图
│   └── openSCAD.pdf                 # openSCAD教程
├── 激光切割图
│   ├── .keep
│   ├── 上层板.dxf
│   ├── 相机支架.dxf
│   └── 车底板.dxf
└── 训练模型     # 筛选后的训练模型
    ├── .keep
    ├── p6.h5   # 顺时针行驶最优
    ├── p7b.h5
    ├── pR2.h5
    ├── pR2a.h5
    └── pR4.h5  # 逆时针行驶最优
```

## 团队成员

### 成员及ID

- 彭磊：swjtu-pl
- 徐一昊：xyh222
- 陈佳琪：15520827882
- 王泽禄：19982040114
- 闫玉婷：dappostar

### 个人贡献

#### 彭磊
- 环境配置、模型训练、文档撰写
#### 徐一昊
- 环境配置、数据采集、文档撰写
#### 陈佳琪
- 小车组装、数据采集、模型训练
#### 王泽禄
- 小车组装、数据采集
#### 闫玉婷
- 数据采集、文档撰写
## 软件架构

### 一.树莓派系统安装

 **1.格式化TF卡**

安装SDCardFormatterv5_WinEN，格式化TF卡。

 **2.下载树莓派系统镜像文件**

 **3.安装Win32DiskImager**

在Windows环境下使用Win32 Disk Imager（Image Writer）软件写入，
把下载的zip包解压，打开软件，选择img文件，点击“写入”按钮，等待写入完成。

 **4.树莓派连接电脑**

 **5.更换国内软件源**

 **6.更新与升级、配置设置**

```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo raspi-config
```

 **7.摄像头测试**

```
raspistill -o image.jpg -rot 180
```

 **8.安装依赖项**

```
sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git
```

 **9.设置虚拟环境**

```
python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

 **10.安装Donkeycar Python代码**

```
mkdir projects
cd projects
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[pi]
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple h5py-2.9.0-cp35-cp35m-linux_armv7l.whl
```

 **11.安装Tensorflow**

### 二.在windows下安装donkeycar

    1.安装miniconda Python3.9

    2.安装git 64 bit

    3.创建Python Anaconda环境

    4.安装Tensorflow GPU

***网站：***

    ·https://conda.io/miniconda.html

    ·https://git-scm.com/download/win

    ·git库 https://github.com/wroscoe/donkey

### 三.Donkeycar仿真

 **1.安装DonkeySim** 

在电脑上下载并解压Donkeycar仿真工具,链接：https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar/releases

 **2.安装gym-donkeycar** 

打开项目目录，从GitHub上下载`gym-donkeycar`，当前目录切换到`gym-donkeycar`并将环境改为`donkey`，安装`gym-donkeycar`
```
cd ~/projects
git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
cd gym-donkeycar
conda activate donkey
pip install -e .[gym-donkeycar]
```
 **3.新建donkey目录`mysim`** 

仿真可以使用已有的donkey目录，也可以新建donkey目录
```
donkey createcar --path ~/mysim
cd ~/mysim
```
 **4.编辑`myconfig.py`文件**
 
打开donkey目录下的myconfig.py文件，编辑下列代码并将`<user-name>`替换为`donkey_sim`文件所在的目录
```
DONKEY_GYM = True
DONKEY_SIM_PATH = "/home/<user-name>/projects/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64" //Linux版本
DONKEY_GYM_ENV_NAME = "donkey-generated-track-v0"
```
 **5.操纵** 

使用操纵杆、键盘或者鼠标操纵小车生成数据，默认控制网页网址为`http://localhost:8887/drive`，在操纵时数据将自动记录到donkey目录下的`data`文件夹中

```python manage.py drive```

 **6.训练** 

将操纵小车得到的数据用于训练，得到模型

```
python train.py --tubs data --model models/mypilot.h5
# or
python train.py --tubs=data/tub_test,data/tub_1_21-07-23 --model models/mypilot.h5
```


 **7.测试** 

用训练得到的模型操纵小车，检测模型是否合格。此处需要将控制网页中的`Mode and Pilot`设置为`Local Pilot(d)`.

```python manage.py drive --model models/mypilot.h5```

### 四.三维建模软件OpenSCAD

OpenSCAD语言：概述、函数、数学运算符、基础的立体模型、转变、CSG Modeling、特征修整、模块、导入几何、其他语言特点等

### 五.二维设计软件Inkscape

Inkscape基础：基本操作方法、形状、高级操作、书法技巧、描绘技巧、要素和原则、技巧和秘诀

### 六.Tensorflow基础知识

1.张量，变量，自动微分，图和函数简介，模块、层和模型简介，训练循环，高级自动微分，不规则张量，稀疏张量，NumPy API，Tensor切片

2.参考网站：https://tensorflow.google.cn/guide/eager

### 七.训练自动驾驶

 **1.创建Donkeycar应用程序**

    1.从模板创建Donkeycar

    2.配置I2C PCA9685

 **2.校准Donkeycar**

 **（1）转向校准**

    1.如何修改小车配置

    ·所有配置都在config.py文件，这个文件是运行donkey createcar --path ~/d2指令时候生成的

    ·使用nano ~/d2/config.py命令进行编辑

    ·目标是编辑这些设置，让小车像其他校准的Donkey2一样驾驶

    ·这样就可以在每辆车之间共享驾驶员和数据集

    ·需要ssh进入Pi进行校准

    2.转向校准

    ·确保小车离开地面，以防止失控的情况

    ·启动小车

    ·找到小车上的伺服电缆，看看它插入PCA板的通道，应该是1或0

    ·运行 donkey calibrate --channel <your_steering_channel>

    ·输入360，会看到车上的轮子稍微移动，如果不移动，输入400或300

    ·接下来，从起始值中输入+/- 10的值，找到PWM设置，使小车完全向左转弯并一直向右转，记住这些值

    ·在config.py脚本中输入这些值作为STEERING_RIGHT_PWM和STEERING_LEFT_PWM

 **（2）油门校准**

    1.确认小车上的ESC油门控制线，它应该是PWM驱动板的0通道；

    2.运行 donkey calibrate --channel 0 --bus=1；

    3.提示输入PWM值时，输入370；

    4.应该听到ESC蜂鸣声，表明它已经过校准；

    5.输入400，应该看到小车车轮开始前进，如果没有，可能是反向，请尝试输入330；

    6.继续尝试不同的值，直到找到合理的最大速度并记住此PWM值。
      反转RC汽车有点麻烦，因为ESC必须接收反向脉冲，零脉冲，反向脉冲才能开始倒退。要校准反向PWM设置…

    7.使用与上述相同的方法将PWM设置为零油门（370）；

    8.先输入反向值（330），再输入零油门值（370），然后再输入反向值（330）；

    9.反向值增或减 10输入，以找到合理的反向速度。记住这个反向PWM值。
      现在打开myconfig.py脚本并将小车的PWM值输入throttle_controller部分：
      THROTTLE_FORWARD_PWM =全油门前进的PWM值
      THROTTLE_STOPPED_PWM =零油门的PWM值
      THROTTLE_REVERSE_PWM =全反向油门时的PWM值
      使用下列命令修改校准值：sudo nano /home/pi/mycar/myconfig.py

 **3.启动**

    1.Donkeycar操作

    2.PC电脑操作

 **4.训练自动驾驶**

    1.收集数据

    2.将采集的训练数据传输到PC

    3.训练模型

    4.训练模型发送到小车实现自动驾驶

## 硬件架构

### 一.Donkeycar硬件清单

 **1.小车套件**

    ·Truck Radio Car 1/16 2.4Ghz Exceed RC Magnet EP Electric RTR
    ·1/16 2.4Ghz Exceed RC Magnet EP Electric RTR Off Road Truck Sava Blue
    ·包含底盘，电机，电调，锂电池，充电器，遥控器等

 **2.充电宝**

提供5v 2A的usb输出，主要给树莓派供电

 **3.Raspberry Pi**

 **4.miscro SD 16G卡**

 **5.USB摄像头**

 **6.Servo Driver PCA 9685**

 **7.3D打印件或激光切割件**

### 二.硬件组装

 **1.组装顶板和辊笼**

 **2.伺服驱动板连接到树莓派**

 **3.安装相机**

 **4.完成整合**

## 参考

1. http://docs.donkeycar.com/

2. https://www.ncnynl.com/

3. https://blog.csdn.net/wujingyu67971348/article/details/100805938

4. https://blog.csdn.net/wujingyu67971348/article/details/101982829