# Adaptive Navigation Architecture for Dynamic Terrains

**Repository Path**: Anthony_Bridge/ANADYNT

## Basic Information

- **Project Name**: Adaptive Navigation Architecture for Dynamic Terrains
- **Description**: 一个四轮差速小车的自主避障和控制算法，基于激光雷达点云的障碍物预测，A*全局路径规划，DWA局部路径规划
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-24
- **Last Updated**: 2025-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# 效果展示
[基于深度神经网络的障碍物预测](https://www.bilibili.com/video/BV1frhYzHE2p/?share_source=copy_web&vd_source=73489ed46c6d17bd7d4acefed30832ed)

# 项目结构
./                          # 项目根目录 <br>
│
├── resources/              # 资源文件目录 <br>
│   ├── weights/             # 模型文件 <br>
│   ├── images/             # 图片资源 <br>
├── src/                    # 源代码主目录 <br>
│   ├── main.py             # Python主程序入口 (必须放在根目录方便启动) <br>
│   ├── core/               # 核心业务逻辑（Python实现） <br>
│   ├── cpp_modules/        # C++模块 <br>
├── libs/                   # 预编译的第三方库/依赖项 <br>
│   ├── win/                # Windows平台库 <br>
│   ├── linux/              # Linux平台库 <br>
│   └── mac/                # macOS平台库 <br>
├── include/                # 头文件目录（供C++模块使用） <br>
│   └── third_party/        # 第三方库头文件 <br>
├── requirements.txt        # Python依赖 <br>
├── CMakeLists.txt          # 根CMake配置（调用src/cpp_modules中的配置） <br>
└── README.md <br>

# 开始

下载模型：
由于模型文件过大，已上传至 Hugging Face Hub：

- 模型文件：[下载链接](https://huggingface.co/AnthonyBridge/Obstacle_detection/resolve/main/pix2pix_checkpoint_6000.onnx)
- 模型库：[Hugging Face 页面](https://huggingface.co/AnthonyBridge/Obstacle_detection)

下载后放到resources/weights/onnx目录

克隆项目：
```
git clone https://gitee.com/Anthony_Bridge/ANADYNT.git
cd ANADYNT
```

进入conda环境，执行
```
pip install -r ./requirements.txt
```

然后在conda环境中执行：
```
python run.py
```

启动后会出现MuJoCo窗口和场景：

<div style="text-align:center;">
    <img src="resources/images/scene.png" alt="图片描述" style="width:80%; height:auto;"/>
</div>


并弹出两个终端和生成对应的栅格地图：

<div style="text-align:center;">
    <img src="resources/images/terminal.png" alt="图片描述" style="width:50%; height:auto;"/>
</div>

<div style="text-align:center;">
    <img src="resources/images/grid_map.png" alt="图片描述" style="width:50%; height:auto;"/>
</div>


# 其他项目链接
[Obstacle_detect](https://gitee.com/Anthony_Bridge/obstacle_detect)

[四轮差速移动底盘建模与mujoco仿真](https://gitee.com/Anthony_Bridge/Four-wheel_differential)