# ros_client-server_demo

**Repository Path**: BabyXin/ros_client_server_demo

## Basic Information

- **Project Name**: ros_client-server_demo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-07-19
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# client-server 使用指南

## 环境要求
```
Ubuntu  16.04.6 LTS
ROS     Kenectic
```

## 主要文件

```
select_camera
├── [ 873]  CMakeLists.txt
├── [4.0K]  msg
│   └── [  10]  camera_index.msg
├── [2.7K]  package.xml
└── [4.0K]  src
    ├── [ 711]  camera_selector.cpp
    └── [ 746]  camera_talker.cpp
```
### CMakeLists
对文件名进行修改或者添加新的需要编译的文件时，需要修改此文件。

### camera_index.msg
描述了消息的格式

### package.xml
描述项目的依赖

### camera_talker.cpp
新建话题`camera_index`,以1Hz的频率上传数字至话题。


### camera_talker.cpp
订阅话题`camera_index`,每当话题中有新的消息时立即调用回调函数。


## 使用方法

在catkin工作文件夹,使用`catkin_make`编译后，在三个新建的命令行下先后i分别运行

```shell
roscore
rosrun select_camera camera_talker
rosrun select_camera camera_selector
```

可以使用`rqt_graph`命令，节点间关系如下所示：

![img](./img/rosgraph.png)