# gen_commnet

**Repository Path**: BearBoy1204/gen_commnet

## Basic Information

- **Project Name**: gen_commnet
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-03
- **Last Updated**: 2026-03-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


### 有 ROS2 了，还用这个锤子 

当前版本功能

	UDP 接收 订阅的 都是 同一端口
	- 单发 - 发往不同的 IP
	- 群发 - 发往 .255 广播端口



### ws_comm 通用通信模块生成 | 无人机集群通用 ROS Msgs

定义完 **消息格式** 后，可以自动生成对应的 C++ 代码。

用于将 ROS1话题 和 MAVLINK数据包 相互转换， 并通过 串口/UDP/TCP 等方式发送。

实现 一对一/一对多 通信。

### ROS1下的集群自定义通信 [UDP]

> 消息的详细定义，以 **gen_mavlinkHPP/message_definitions/v1.0/commnet.xml**为准.
> 请务必保证 **/cluster_msgs/msg**、 **gen_mavlinkHPP/message_definitions/v1.0/commnet.xml** 以及 **关联到的cpp** 文件中ROS MSG定义的一致性(即在修改了消息的定义后，同步修改).
> 注意修改 `common.yaml` 参数.

### Func
  1. 在XML文件中自定义消息.
  2. 生成 `mavlink/***.h` 头文件.
  3. 生成 `ros_udp_***.cpp/h` 程序文件.



### [注意匹配两者]

**mavlink消息**的定义文件 `commnet.xml` 与 

**ROS1 msgs消息**的定义文件 `ws_comm/src/cluster_msgs/msg/???.msg`。

### ROS msgs定义、 Ros Topic & Mavlink 关联说明.

> 消息修改后 **/cluster_msgs/msg**、 **gen_mavlinkHPP/message_definitions/v1.0/commnet.xml** 以及 **关联到的cpp** 都需要修改.

```
### 通用格式
uint8 sysid     # 发送端 ID 
uint8 compid    # 接收端 ID 
# ID的特殊定义   [100-地面站]    [99-所有无人机]

*** ***
*** ***
```

消息的详细定义，以 **commnet.xml**为准。


### git submodule help

git submodule update --init --recursive

git submodule add https://gh-proxy.com/https://github.com/mavlink/mavlink mavlink


### mavlink 依赖

```
# mavlink
pip3 install --user future
sudo apt install python3-lxml libxml2-utils python3-tk -y

# Ubuntu 2004 & ROS1-Noedic
sudo apt install ros-noetic-mavros* ros-noetic-serial ros-noetic-geographic-msgs ros-noetic-geometry-msgs -y
# OR Ubuntu 1804 & ROS1-Melodic
sudo apt install ros-melodic-mavros* ros-melodic-serial ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-geometry-msgs -y
```


### -决-定-愉-快-鸽-鸽-

```queue_size
    ros::Publisher pub_???_state = nh_pub.advertise<cluster_msgs::???_state>(
        "???_state", 
        queue_size    // 不同的队列大小
    );
```



```TCP_NODELAY
// hints = ros::TransportHints().tcp().tcpNoDelay(true);

    ros::TransportHints hints;
    hints.tcpNoDelay(true); // 关键：对应命令行的 --tcp-nodelay

    ros::Publisher pub_???_state = nh_pub.advertise<cluster_msgs::???_state>(
        "???_state",  // 话题名
        queue_size,   // 队列大小
        hints         // 绑定 TCP_NODELAY 配置
    );
```