# learningRos2Api

**Repository Path**: BigJelly/learning-ros2-api

## Basic Information

- **Project Name**: learningRos2Api
- **Description**: 专注于ROS 2 API学习与实践的开源项目，涵盖基础教程、案例分析及技术讨论，助力开发者快速掌握ROS 2应用开发。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-25
- **Last Updated**: 2026-02-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# learningRos2Api

#### 介绍
专注于ROS 2 API学习与实践的开源项目，涵盖基础教程、案例分析及技术讨论，助力开发者快速掌握ROS 2应用开发。

#### 软件架构
软件架构说明
| 功能包 | 说明 |
| --- | --- |
| actions_cpp | 动作服务器C++示例 |
| actions_py | 动作服务器Python示例 |
| components_cpp | 组件化C++示例 |
| components_py | 组件化Python示例 |
| executors_cpp | 执行器C++示例 |
| executors_py | 执行器Python示例 |
| lifecycle_cpp | 生命周期C++示例 |
| lifecycle_py | 生命周期Python示例 |
| robot_bringup | 机器人启动包 |
| robot_interfaces | 机器人接口包 |
| qos_cpp | QoS C++示例 |
| qos_py | QoS Python示例 |



##### 软件依赖
| 软件 | 版本 |
| --- | --- |
| ROS 2 | Humble |
| Ubuntu | 22.04 |


#### 使用说明

##### actions_cpp
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select actions_cpp
    ```
2.  运行
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run actions_cpp action_server
    ```
3.  调用
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run actions_cpp action_client
    ```
##### components_cpp
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select components_cpp
    ```
2.  运行1
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 component standalone components_cpp components_cpp::NumberPublisher

    ``` 
2.  运行2
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run rclcpp_components component_container
    ros2 component load /ComponentManager components_cpp components_cpp::NumberPublisher -r __node:=aaa
    ``` 
##### executors_cpp
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select executors_cpp
    ```
2.  运行
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run executors_cpp multi_threaded_executor
    ```

##### lifecycle_py
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select lifecycle_py
    ```
2.  运行
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run lifecycle_py number_publisher
    ```
3.  调用
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run lifecycle_py lifecycle_node_manager --ros-args -p managed_node_name:=number_publisher
    ```
##### qos_cpp
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select qos_cpp
    ```
2.  运行
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run qos_cpp reliability_test
    ```
##### qos_py
1.  编译
    ```bash
    cd dev_ws
    colcon build --packages-select qos_py
    ```
2.  运行
    ```bash
    source install/setup.bash
    ros2 run qos_py reliability_test
    ```



#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)