# robot2moveit

**Repository Path**: BigJelly/robot2moveit

## Basic Information

- **Project Name**: robot2moveit
- **Description**: 专注于机器人运动规划与控制的开源项目，提供从模型到执行的全流程支持，旨在简化机器人的开发与应用。
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-11-18
- **Last Updated**: 2026-03-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robot2moveit

#### 介绍
专注于机器人运动规划与控制的开源项目，提供从模型到执行的全流程支持，旨在简化机器人的开发与应用。

核心特性：
- 覆盖关节空间 / 笛卡尔空间双模式运动规划，满足不同场景需求；
- 原生适配 ROS 2 话题接口，支持外部系统灵活发送控制指令；
- 内置 RViz 可视化配置，实时同步机器人状态与规划路径，调试更直观；
- 完全兼容 MoveIt2 工具链，支持手动交互规划与代码编程控制双模式切换。

#### 软件架构
软件架构说明
| 功能包名称               | 核心作用                                                                 |
|--------------------------|--------------------------------------------------------------------------|
| `my_robot_bringup`       | 系统整合启动包，提供一键启动机器人描述、控制器、MoveIt2 节点的 launch 文件     |
| `my_robot_commander`     | C++ 控制示例代码，支持目标位姿规划、关节角度控制、笛卡尔路径规划等功能         |
| `my_robot_description`   | 机器人模型定义（URDF/Xacro 格式），包含碰撞属性、可视化配置及模型展示 launch 文件 |
| `my_robot_moveit_config` | MoveIt2 核心配置，含运动学参数、关节限制、控制器配置、move_group 启动文件       |
| `my_robot_interfaces`    | 消息           |


#### 展示
![image.png](./images/a.png)



#### 安装教程
##### 前置依赖
- 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS
- ROS 2 版本 Jazzy Jellyfish

#### 使用说明

##### 启动模型
1.  打开终端，进入工作空间目录
2.  执行 `source install/setup.bash`
3.  启动模型：`ros2 launch my_robot_bringup my_robot_bringup.launch.py`

##### 启动 MoveIt2
1.  打开新终端，进入工作空间目录
2.  执行 `source install/setup.bash`
3.  启动 MoveIt2：`ros2 launch my_robot_moveit_config move_group.launch.py`

##### 发送运动指令
1.  打开新终端，进入工作空间目录
2.  执行 `source install/setup.bash`
3.  发送指令：`ros2 topic pub -1 /open_gripper example_interfaces/msg/Bool "{data: false}"`
4.  发送指令：`rros2 topic pub -1 /arm_joint example_interfaces/msg/Float64MultiArray "data: [1.5, 0.5, 0.5, 1.5, 0.5, -0.7]"`



#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)