# robot2ros2_control

**Repository Path**: BigJelly/robot2ros2_control

## Basic Information

- **Project Name**: robot2ros2_control
- **Description**: 专注于Robot2到ROS2控制转换的开源项目，提供高效、稳定的控制方案，支持多种机器人应用。从信号到control到接口到驱动到硬件的完整流程
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-11-22
- **Last Updated**: 2026-01-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robot2ros2_control

#### 介绍
专注于Robot2到ROS2控制转换的开源项目，提供高效、稳定的控制方案，支持多种机器人应用。从信号到control到接口到驱动到硬件的完整流程
![图片](./imgs/5.png)

核心功能：
1.  ros2_control 框架的转换和集成
2.  支持多种机器人硬件接口（如串口、USB、CAN等）
3.  驱动模板
4.  硬件接口适配
5.  control 节点的配置和管理

#### 软件架构
软件架构说明

| 功能包 | 描述 |
| ------ | ---- |
| my_robot_bringup | 启动配置包，包含启动脚本和参数配置 |
| my_robot_hardware | 使用dynamixel_sdk驱动dynamixel电机 ，硬件接口适配层 |
| my_robot_controllers | 控制节点配置包，包含控制节点的参数配置 |
| my_robot_description | 机器人描述包，包含机器人的URDF模型和Xacro文件 |

##### 软件依赖

| 软件 | 版本 | 其他 |
| ---- | ---- | ---- |
| ROS2 | jammy | |
| dynamixel_sdk | |![图片](./imgs/1.JPG) ![图片2](./imgs/2.JPG) ![图片3](./imgs/3.JPG) |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 |



#### 使用说明

##### 开启硬件接口
###### 车轮控制
mobile_base.ros2_control.xacro 中配置了车轮控制的硬件接口
###### 关节控制
arm.ros2_control.xacro 中配置了关节控制的硬件接口

```
source /opt/ros/jammy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch my_robot_bringup robot.launch.xml
```

##### 开启控制

robot.launch.xml 中配置控制my_arm_controller

```
source /opt/ros/jammy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch my_robot_bringup robot.launch.xml
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)