# 智能车仿真系统

**Repository Path**: Blight001/unity_Simulation

## Basic Information

- **Project Name**: 智能车仿真系统
- **Description**: 智能车仿真系统-unity开源最新版本
是UP主对智能车仿真的贡献的一点点力量，望有能力的小伙伴们发挥自己的才智，让这个项目延伸出更多分支，推动时代的进步！
- **Primary Language**: C#
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-08-28
- **Last Updated**: 2025-10-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 智能车仿真系统
![Unity](https://img.shields.io/badge/Unity-2021+-important)
![License](https://img.shields.io/badge/license-MIT-blue)
#### 介绍
智能车仿真系统-unity开源最新版本
是UP主对智能车仿真系统贡献的小小力量，望有能力的小伙伴们发挥自己的才智，让这个项目延伸出更多分支，推动时代的进步！
项目采用GNU GPL v3开源许可证。


### 🚗 车辆仿真系统
- **物理仿真**: 基于Unity物理引擎的车辆动力学仿真
- **车轮控制**: 支持四轮独立控制，包括转向、驱动和制动
- **参数调节**: 实时调节车辆质量、重心、摩擦力等物理参数
- **多种控制模式**: 支持键盘控制和外部输入控制

### 👁️ 视觉处理系统
- **实时图像处理**: 从RenderTexture读取并处理图像数据
- **灰度转换**: 将彩色图像转换为灰度图像
- **二值化处理**: 支持可调节阈值的图像二值化
- **颜色映射**: 支持多种颜色编码（黑、白、红、绿、蓝、黄、青）

### ⏰ 时间控制系统
- **时间回放**: 支持场景状态的时间回放功能
- **时间缩放**: 可调节时间流速（0.1x - 1.5x）
- **暂停/继续**: 支持仿真暂停和继续
- **快进/快退**: 支持时间轴的前进和后退

### 🎮 游戏功能
- **路径绘制**: 实时绘制车辆行驶路径
- **目标路径**: 显示预设的目标路径
- **检查点系统**: 支持检查点管理和路径验证
- **计时器**: 精确的仿真时间计时

### 🔧 硬件模拟
- **编码器模拟**: 车轮编码器数据模拟
- **陀螺仪模拟**: 姿态传感器数据模拟
- **负压传感器**: 负压传感器数据模拟
- **蜂鸣器模拟**: 声音反馈设备模拟

### 🎥 摄像机系统
- **多视角切换**: 支持多种摄像机视角
- **自由飞行模式**: 支持Alt键切换的飞行摄像机模式
- **参数调节**: 可调节摄像机高度、角度、视野等参数
- **跟随模式**: 摄像机自动跟随车辆

### 进阶说明；
- 内置10+款不同赛道
- 智能车模型借鉴逐飞的C车；
- 使用C#语言，内置C++转C#的转接动态链接库脚本，使代码方便移植单片机运行；
- 代码全部封装接口，画面处理封装了以下方案：二值化，逆透视，洪水填充，边缘腐蚀，画线求坐标；
- UI显示摄像头原本画面和处理后的画面； 
- 内置时间回溯插件，可逐帧回溯意外场景，找到原因；
- 游戏时空速度可调节，能快速测试代码的稳定性；
- 新增记忆赛道算法，可记忆第一次运行的赛道元素，二次运行优化算法。

## 项目结构

```
Assets/
├── Scripts/                 # 主要脚本文件
│   ├── CarController.cs     # 车辆控制器
│   ├── vision_control.cs    # 视觉控制系统
│   ├── vision_deal.cs       # 视觉数据处理
│   ├── OtherCode.cs         # 其他功能代码
│   ├── Dll_import.cs        # DLL导入接口
│   ├── hardware/            # 硬件模拟脚本
│   ├── game/                # 游戏功能脚本
│   └── UI/                  # 用户界面脚本
├── Scenes/                  # 场景文件
│   └── MainScene/           # 主场景
├── Models/                  # 3D模型文件
├── Materials/               # 材质文件
├── Plugins/                 # 插件文件
└── TimeRewinderImplementation/  # 时间回放实现
```


#### 安装教程

1. 安装 [Unity Hub](https://unity.com/download)
2. 安装编译器 Unity 2023 或更高版本
3. 克隆本仓库：
   ```bash
   git clone https://gitee.com/Blight001/unity_Simulation.git
4. 将下载的文件解压添加到 Unity 的项目路径

#### 使用说明

## B站UP主Blight001的开源教程：
https://space.bilibili.com/1053911444?spm_id_from=333.337.0.0



## 操作说明

### 车辆控制
- **WASD**: 控制车辆前后左右移动
- **空格**: 刹车
- **R**: 重置车辆位置
- **C**: 切换控制/自动模式
- **+/-**: 调节车辆速度

### 时间控制
- **P**: 暂停/继续仿真
- **←/→**: 时间回放/快进
- **↑/↓**: 时间加速/减速
- **T**: 恢复正常时间流速

### 界面控制
- **E**: 显示/隐藏控制台
- **H**: 显示/隐藏UI界面
- **Q**: 切换摄像机视角
- **Alt**: 切换飞行摄像机模式

### 摄像机控制（飞行模式）
- **鼠标移动**: 旋转视角
- **WASD**: 前后左右移动
- **鼠标滚轮**: 上下移动
- **右键+鼠标**: 旋转视角

## 技术特性

### 物理仿真
- 基于Unity的WheelCollider组件
- 可调节的摩擦力和物理参数
- 真实的重心和质量模拟

### 图像处理
- 实时RenderTexture处理
- 高效的像素级操作
- 支持多种图像格式转换

### 时间系统
- 基于快照的状态保存
- 高效的时间轴管理
- 支持大规模状态回放

## 系统要求

- **Unity版本**: 2021.3 LTS或更高版本
- **操作系统**: Windows 10/11
- **内存**: 建议8GB以上
- **显卡**: 支持DirectX 11或OpenGL 4.1


## 开发说明

### 添加新的硬件模拟器
1. 在`Assets/Scripts/hardware/`目录下创建新的脚本
2. 继承MonoBehaviour并实现相应的接口
3. 在场景中添加对应的GameObject

### 扩展视觉处理功能
1. 修改`vision_control.cs`中的图像处理逻辑
2. 在`vision_deal.cs`中添加新的处理算法
3. 更新UI界面以支持新的参数调节

### 自定义车辆参数
1. 在`CarController.cs`中添加新的参数
2. 创建对应的UI绑定器
3. 在Inspector中调节参数范围

## 许可证

本项目采用GNU General Public License v3.0开源许可证。详情请参阅[LICENSE](LICENSE)文件。

## 贡献指南

欢迎提交Issue和Pull Request来改进项目。在提交代码前，请确保：

1. 代码符合项目的编码规范
2. 添加必要的注释和文档
3. 测试新功能不会破坏现有功能
4. 更新相关的文档


## 联系方式

如有问题或建议，请通过以下方式联系：

- 提交GitHub Issue
- 发送邮件至项目维护者

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