# CCUT_Robot_V2.0

**Repository Path**: CCUT_1024/ccutrobotv2.0

## Basic Information

- **Project Name**: CCUT_Robot_V2.0
- **Description**: 长春工业大学机甲大师机器人嵌入式系统框架（适配各种机器人底层）
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-23
- **Last Updated**: 2026-06-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CCUT机甲大师嵌入式代码框架-lwh

## 一.简介&&日志

    长春工业大学机甲大师嵌入式代码框架，大部分编程思路都来自于大疆，使用结构体指针进行传参，添加FreeRtos对云台底盘任务进行管理，与大疆开源代码不同的在于我将发射作为一个任务单独进行控制，实现云台，姿态结算，底盘，发射控制。采用分层架构的思想，使得每个层之间高度解耦，程序复用性更高。

2024年11月07日

这个项目开始主要是想要自己构建一套代码，第一是让自己能够更好的调试我们的步兵，第二是留给学弟学妹一套代码，让他们能够基于我的代码进行修改和调试，我基本会按照linux的编码规范进行编写。

2024年11月09日

今天完成了遥控器数据的解析，并且创建了一个RC_task任务专门用来获取遥控器数据，但是在大疆开源代码中，并没有单独为遥控器创建一个任务，可能是因为串口中断的原因，遥控器数据是一直在解析的，但是那些初始化操作是要完成的，所以应该是在底盘任务或者云台任务中体现，这里注意一下，串口中断函数在f4xx.it文件中我将hal库自动生成的串口中断函数注释了，暂时我也不知道原因，这个中断服务函数写在了RC_task中。

2024年11月10日

今天凌晨想着加一个git的版本控制，但是linux下一直无法实现，那就只能在windows下搞定了，弄了半天还不如早点放弃。其实搞东西也是这样，一遍遍猜想试错，下次上传就不只是上传一个markdown了，更新日志就是新增的的内容

2024年11月30日

今天又重启这个项目了，因为发现自己写的架构不太行，所以打算推翻重写。完成串口的大部分内容，目标实现对于底盘的遥控控制，串口一的中断用于对视觉数据的处理，跟遥控器数据类似，也不作为freertos的任务进行处理

2025年1月1日

因为开启这个项目已经是月底,搁置了许多时间,直到今天已经完成了视觉任务和遥控器还有can总线控制电机.后续准备把底盘的控制任务写完.踩坑:在进行dma串口移植的时候,如果默认cubemax的配置,串口一接收的引脚会跟大疆c板有所不同,但是还好我坚信我写的代码没有问题后面就把错误找到了.所以一定要关注引脚的问题,f4系列的单片机普遍引脚复用性更高

2025年1月2日

完成了遥控器控制电机的测试还有蜂鸣器的开机音乐，其中遇到的坑就是引脚的相关问题。

2025年1月7日

终于完成了电机的基本闭环控制，发现一个很大的问题就是中断和操作系统任务之间优先级的问题。

2025年1月9日

完成了底盘控制代码的编写，更加轻量化的程序简单的控制逻辑

2025年8月17日

重新调整头文件包含结构

2025年8月31日

完成拓展卡尔曼滤波陀螺仪方案移植

2025年9月18日

完成6020电机角度环控制

## 二.文件目录

* App(用于freertos的相关任务的执行和实现)
* Board/（BSP，devise）（板载支持，包含BSP底层驱动，devise设备层）
* Core(内核代码)
* Drivers(hal库的驱动)
* Middlewares(中间层freertos)
* Control(控制算法pid)
* angle（角度解算所用算法）
* build（编译后的可执行文件）

每个文件夹里面都有一个Inc,Src用于存放对应的.h和.c文件

## 三.编译&&下载

1.开发方式采用Cubemax+makefile+openocd+cortex-debug的方式

2.如何编译

在工程目录下打开终端输入

```
.\make.exe -j8
```

3.下载：点击终端，找到运行任务，点击download任务运行

4.调试：编写调试脚本和使用的调试器进行调试。

5.如何删除build文件夹

在工程目录下打开终端输入

```
.\make.exe clean
```

## 四.注意事项

1.请在安全的场地对代码进行调试。

2.如果使用不同的下载器，请自行修改task.js中openocd的相关内容

## 五.作者的话

    想必看到这的肯定是实验室某届的学弟,学长虽然不是很厉害但是能够给你留下的也就只有这套代码了,里面有很多你能够学习的一些代码规范和思维架构,记住,难的永远不是你会不会这种算法,难的是你知不知道怎么去做开发.捋清楚学长代码的架构,自己试着模仿着跟着把这套代码再抄一遍出来,想必你的能力必定大涨.最后,实验室的经历也许不能让你真正从事这个行业,但是一定会让你的品性有个大的改变,无论是抗压能力还是解决问题的能力都想必会让你受益终生.