# OpticalFlow-ICP

**Repository Path**: CY_Miao/OpticalFlow-ICP

## Basic Information

- **Project Name**: OpticalFlow-ICP
- **Description**: 光流法跟踪特征点，ICP估计位姿
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-09-16
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OpticalFlow-ICP
## 算法过程
光流法跟踪特征点，用PnP做位姿估计，当估计结果不佳时，引入图片深度信息，改为用ICP估计位姿

## 数据集准备
1. 下载TUM数据集：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 
2. 使用associate.py将数据集对齐:
```python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associate.txt```

3. 将得到的associate.txt、rgb和depth数据集文件夹放至代码目录

## 编译运行
1. 打开终端
2. 键入如下代码片
```
cd PATH_TO_SEQUENCE&CODE
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./lkicp
```

## 说明
- 本程序是基于引文的算法原理写出，不需要用Kinect Fusion，跑数据集即可
- **SLAM学习中，本算法实际应用意义有限，仅作学习和熟悉各种基础算法使用**


> 张岩,易柳.基于ICP与光流法结合的Kinect配准算法[J].湖北第二师范学院学报,2015,32(08):11-18.