# Robot算法模型

**Repository Path**: CastleJing/robot-algorithm-demo

## Basic Information

- **Project Name**: Robot算法模型
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-03-11
- **Last Updated**: 2022-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RobotDemo

## 介绍
本项目的目的是完成一个具有机器人渲染、操作、正运动学、逆运动学、运动规划等功能的程序，目前使用的机器人模型是北京珞石的XB4，根据目标以后会将XB4更换成更加通用的抽象模型。

## 目前完成状况
* 当前已完成的项目
  - [x] 机器人渲染
  - [x] 正运动学
  - [x] 简易操作方法
* 下一步计划完成
  - [ ] 抽象机器人，优化项目结构
  - [ ] 逆运动学
  - [ ] 运动路径规划
  - [ ] 环境物体渲染
  - [ ] 引入IMGUI制作简易、易操作的UI

## 当前阶段操作方法
|操作|效果| | 操作 | 效果 |
|-|-|-|-|-|
| w | 相机上移 | | s | 相机下移 |
| a | 相机左移 | | d | 相机右移 |
| q | 相机前移 | | e | 相机后移 |
| i | 相机向前翻转 | | k | 相机向后翻转 |
| j | 相机向左翻转 | | l | 相机向右翻转 |
| u | 相机延轴向翻滚（+） | | o | 相机延轴向翻滚（-） |
| esc | 退出 | | 空格 | 相机位姿还原 |
| z | 机械臂轴1（+） | | ctrl + z | 机械臂轴1（-） |
| x | 机械臂轴2（+） | | ctrl + x | 机械臂轴2（-） |
| c | 机械臂轴3（+） | | ctrl + c | 机械臂轴3（-） |
| v | 机械臂轴4（+） | | ctrl + v | 机械臂轴4（-） |
| b | 机械臂轴5（+） | | ctrl + b | 机械臂轴5（-） |
| n | 机械臂轴6（+） | | ctrl + n | 机械臂轴6（-） |


## 项目结构
* include、interface、src中存放了项目编译所需要的头文件、源文件
* shader中存放了渲染使用的着色器
* bits目录存放了当前项目所用到的二进制文件
* thirdparty目录中存放了多个平台依赖的文件, 目前提供Windows下使用MinGW与MSVC编译运行所需要的SDL2以及Assimp的链接库与头文件, Linux与MacOS需要手动添加需要的库

## 项目依赖
本项目依赖SDL2与Assimp运行
* Windows
本项目已经提供了在MinGW与MSVC下编译所需要的SDL2与Assimp的文件, 同时在生成项目时会自动将所需要动态库复制到目标目录, 无需手动解决依赖问题
* Ubuntu
在终端中使用以下代码安装所需要的依赖
    ```shell
    sudo apt install libsdl2-dev
    sudo apt install libassimp-dev
    ```

## 编译
* Windows
Windows下请使用CMake-Gui进行项目配置与生成(当然喜欢终端的话也可以使用CMake终端程序生成), 使用CMake-Gui可以很方便的生成VisualStudio工程(注意使用该工程时需要设置项目工作目录为二进制文件生成目录), 也可以生成MinGW项目. 
Windows下也可以使用QtCreator更加简单的生成项目
* Linux
    ```shell
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    ```

## 许可
* 本项目源码使用GPLv3协议开源
* bits目录中的XB4模型版权属于北京珞石公司
* thirdparty目录的第三方库版权参照各库的授权许可