# CtrlStepDriver

**Repository Path**: Createtree/ctrl-step-driver

## Basic Information

- **Project Name**: CtrlStepDriver
- **Description**: 移植稚晖君的CtrlStep
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-15
- **Last Updated**: 2024-07-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CtrlStepDriver

项目源链接：[peng-zhihui/Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。 (github.com)](https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot)

本项目将CtrlStep移植到Keil环境并使用STM32CubeMX开发，添加了串口转Can和串口字符命令，使该电机可以独立使用在别的项目中。

## 目录结构

`Core` 由STM32CubeMX生成初始化配置和中断处理结构

`Drivers` STM32HAL库

`MDK-ARM` MDK工程文件

`UserApp` 应用层代码

`UserDriver` 驱动代码

`Port` 接口代码

`UserMiddleware` 中间件

## 资源分配

- **TIM1：** 20KHz Control Loop
- **TIM2：** 100Hz Normal Task
- **TIM3：** PWM Motor Current Control PA6(CH1),PA7(CH2)
- **ADC1CH0：** PA0 Power Voltage
- **ADC1CH1：** PA1 NTC Voltage
- **UART1：** PB6(TX),PB7(RX)
- **UART2：** PB10(TX),PB11(RX)
- **CAN：** PA11(RX),PA12(TX)
- **SPI1：** MT6816 PA15(CS) PB3(SCK) PB4(MISO) PB5(MOSI)
- **PB15：**LED1
- **PB12：**KEY1
- **PB2：**KEY2
- **PA2 PA3 PA4 PA5：** H桥驱动信号

## 日志

### 2024.07.25 V1.0

- 完成基本功能
- 添加串口转CAN通讯
- 添加串口字符命令
- 添加按键功能