# file

**Repository Path**: David_by/file

## Basic Information

- **Project Name**: file
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-04-13
- **Last Updated**: 2023-06-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

1.rosbag
roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler
rqt_bag *.bag
2.camera
sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video2
3.设置主从机
# ros主从机
目标：小车上运行SLAM算法，在PC上使用rviz可视化观察
第一步：
分别在两台机器上使用 hostname 指令查看用户名
第二步：分别在两台机器上使用 ifconfig 指令查看ip地址
wlp3s0是我的pc的无线网卡，可以看到ip地址为10.10.40.84，同样方法查询到小车的ip地址为10.10.40.174。
第三步：让主从机在网络上互相认识一下（主机加从机，从机加主机）
前两步我们获得的hostname与ip地址是机器在网络上的标识.
在从机上使用vim或者其他编辑器修改 /etc/hosts 文件(此操作需要管理员权限，记得在指令前加sudo),在有注释的那一行上面加入主机的ip及hostname，如下图所示
![/etc/hosts](vx_images/151206311625001.png)
同样的，在主机上修改 /etc/hosts 文件，加入从机的ip及hostname。
第四步：告诉ROS系统，谁才是老大！
分别在主机和从机上使用vim或其他编辑器修改 ~/.bashrc 文件，在末尾加上
主机设置：
export ROS_HOSTNAME=主机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://10.10.40.174:11311（主机地址）
从机设置：
export ROS_HOSTNAME=从机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://10.10.40.174:11311（主机地址）
其中，ROS_HOSTNAME分别写自己的hostname，ROS_MASTER_URI全部对应为主机的ip，你需要替换成自己的。
第五步：大功告成，重启网络和终端
. ~/.bashrc 启动你主机上的roscore，使用 rostopic list 指令，就可以在从机上看到主机的消息啦。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43707303/article/details/86496335

cut &go 
positec@kr800:
~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=kr800
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.110:11311

/etc/hosts
127.0.1.1 kr800
192.168.10.125	david

jankin@david:
~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=david
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.110:11311
/etc/hosts
127.0.1.1	david
192.168.10.110	kr800
192.168.10.102	nvidia

4.固定网络ip
sudo vi /etc/network/interfaces

auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.10.110
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.10.1