# 自平衡自行车-毕业设计

**Repository Path**: Dorafulu-Boy/LQR

## Basic Information

- **Project Name**: 自平衡自行车-毕业设计
- **Description**: 使用国产CH32芯片作为主控，LQR作为平衡控制算法，加入FreeRTOS操作系统提高系统的实时性。可以作为平衡控制的参考
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-05-28
- **Last Updated**: 2025-04-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 自平衡自行车-毕业设计

#### 介绍
使用国产CH32芯片作为主控，LQR作为平衡控制算法，加入FreeRTOS操作系统提高系统的实时性。可以作为平衡控制的参考
#### 最终效果可以看下哔站视频
【自平衡车（动量轮）】 https://www.bilibili.com/video/BV1Tb421B7yz/?share_source=copy_web&vd_source=be8dae6804e6898e397964e6a9926575

![![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1716878661269534626/d2050429_14472460.jpeg "软件系统框架.jpg")](https://foruda.gitee.com/images/1716878586536160304/a477388b_14472460.jpeg "自平衡车（初版V1.0）-封面.jpg")