# VMC-Control

**Repository Path**: DylanMingan/vmc-control

## Basic Information

- **Project Name**: VMC-Control
- **Description**: VMC的四足机器人的控制，Python
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-03-11
- **Last Updated**: 2023-10-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# VMC 控制

力矩控制

主程序在vmc_py.py里面，所有的代码都在一个文件里面

# 问题

初步调节参数能够实现站立，但是会有漂移问题和给定期望速度的问题

需要调节的参数（在vmc_py.py文件中）


        # 支撑相系数
        self.Kpitch = 2000  # 1000
        self.Dpitch = 10
        self.Kroll =  3000 # 1000
        self.Droll = 100 # 300

        self.Kwz = 1000
        self.Kh = 3400
        self.Dh = 100
        # 摆动相VMC参数
        self.Kx = 1000  # 1000
        self.Dx = 10  # 100

        self.Ky = 2000  # 4000
        self.Dy = 10  # 300

        self.Kz1 = 700
        self.Kz2 = 500
        self.Dz = 10  # 300

        # 摆动时速度增益
        self.Kvx = 100  # 0.1
        self.Kvy = 0.02  # 0.25


正运动学在forwardkin.py里面

逆运动学暂时没有移植，可参考网上的代码

j.py 是算雅可比矩阵的文件

vmc_bx.py打算移植摆动相的轨迹为摆线，尚未移植

VMC_test.py是网上的代码VMC力控移植参考源文件

my_controller里面的是网上代码的c语言VMC力控版本