# 工训智能搬运机器人

**Repository Path**: EdyuDshen/work-training

## Basic Information

- **Project Name**: 工训智能搬运机器人
- **Description**:   以智能制造的现实和未来发展为主题，自主设计并制作一台按照给定任务完成物料搬运的智能机器人（简称：机器人）。该机器人能够通过扫描二维码或 Wi-Fi网络通信等方式领取搬运任务，在指定的工业场景内行走与避障，并按任务要求将物料搬运至指定地点并精准摆放（色环或条形码）。
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-1.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 10
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-01-04
- **Last Updated**: 2025-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 工训智能搬运机器人

#### 介绍
以智能制造的现实和未来发展为主题，自主设计并制作一台按照给定任务完成物料搬运的智能机器人（简称：机器人）。
该机器人能够通过扫描二维码或 Wi-Fi网络通信等方式领取搬运任务，在指定的工业场景内行走与避障，并按任务要求将物料搬运至指定地点并精准摆放（色环或条形码）。

#### 软件架构

本软件基于C编写，支持SBUS接收机、一路IMU、四路编码器，支持速度闭环控制、方向控制、路径规划驾驶。

#### 任务列表
- [x] sk6812的支持。
- [x] 8路PWM的输出。 
- [x] 识别编码器数值。 
- [x] 串口传输数据的实现。 
- [x] PID算法框架的实现。
- [x] FreeRtos的实现。  
- [x] PID参数整定。 
- [x] 完成简单的控制。  
- [x] 加入subs遥控器。  
- [x] 机械臂的连接。  
- [x] 和图形识别之间通讯协议。   
- [x] 制作电路板，将所有东西整合。  
- [x] 完成自动路径规划功能。  
- [x] 所有程序的调试和整合。