# RRT

**Repository Path**: Enjay-Wu/rrt

## Basic Information

- **Project Name**: RRT
- **Description**: 使用matlab语言实现三维空间的路径搜索算法。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-04-29
- **Last Updated**: 2025-11-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RRT路径规划算法实现

这是一个基于RRT（快速随机树）算法的路径规划实现项目，使用MATLAB编写。该项目可以用于机器人路径规划、避障等场景。

## 功能模块

- **RRT算法核心**
  - `expandPoint.m`: 扩展随机树中的节点
  - `findNearPoint.m`: 寻找最近的树节点
  - `samplePoint.m`: 生成随机采样点

- **三维物体创建与绘制**
  - `createCubeObject.m`, `createCylinderObject.m`, `createSphereObject.m`: 创建不同形状的三维物体
  - `drawCubeObject.m`, `drawCylinderObject.m`, `drawSphereObject.m`: 绘制三维物体
  - `plotcube.m`, `plotcylinder.m`, `plotsphere.m`: 辅助绘制函数

- **碰撞检测**
  - `isCubeCollision.m`, `isCylinderCollision.m`, `isSphereCollision.m`: 检测是否与对应形状发生碰撞

- **主程序**
  - `main.m`: 程序入口，实现完整的RRT路径规划流程

## 使用方法

1. 确保已安装MATLAB环境
2. 打开MATLAB并切换到项目目录
3. 运行`main.m`文件开始执行RRT路径规划算法

## 注意事项

- 请确保所有依赖文件都在同一目录下
- 可以通过修改`main.m`中的参数来调整场景设置和算法参数
- 可视化界面会显示生成的随机树和规划出的路径

## 应用场景

- 机器人路径规划
- 自动驾驶路径生成
- 游戏AI寻路算法
- 三维空间避障

## 许可证

请查看仓库中的许可证文件以了解该项目的授权信息。