# fourier_actuator_sdk **Repository Path**: FourierIntelligence/fourieractuatorsdk ## Basic Information - **Project Name**: fourier_actuator_sdk - **Description**: This is the SDK repository for Fourier Smart Actuators(FSA) on Fourier Humanoid Robots. - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-12-22 - **Last Updated**: 2026-03-17 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # FSA SDK 开源包 ## 📋 关于 | 项目 | 信息 | |--------|----------| | 版本 | v2.0.0.2 | | 构建号 | 1 | --- ## 📁 目录结构 ```text fourier_actuator_sdk ├── Linux-x86_64 │ ├── cpp │ │ ├── example │ │ ├── fsav2.h │ │ └── libfsav2.so │ └── python │ ├── README.md │ ├── v1 │ └── v2 ├── README.md ├── Windows-x86_64 │ ├── cpp │ │ ├── example │ │ ├── fsav2.dll │ │ ├── fsav2.h │ │ └── libfsav2.dll.a │ └── python │ ├── README.md │ ├── v1 │ └── v2 └── doc ├── CN │ ├── fourier_actuator_intro.md │ ├── fourier_actuator_sdk_cpp_api.md │ ├── fourier_actuator_sdk_python_api.md │ └── fourier_actuator_sdk_python_demo.md ├── EN │ ├── fourier_actuator_intro.md │ ├── fourier_actuator_sdk_cpp_api.md │ ├── fourier_actuator_sdk_python_api.md │ └── fourier_actuator_sdk_python_demo.md └── images ``` --- ## 🚀 上手指南 ### 步骤 1: 硬件准备 1. **连接电源和网络** - 将 48V 直流电源接入 FSA - 连接网线到 FSA - 上电后观察 FSA 指示灯状态 2. **检查指示灯状态** - ✅ **紫色呼吸灯**：正常状态 - ⚠️ **黄色/红色呼吸灯**：出现错误，需要通过上位机查询错误码 3. **确认 IP 地址** - 检查 FSA IP 是否为 `192.168.137.101` - > 💡 **提示**：cpp example 默认使用 `192.168.137.101` 作为目标 FSA 地址 --- ### 步骤 2: 环境配置 #### Linux 环境 ```bash # 安装编译工具 sudo apt install build-essential cmake # 安装 Python 依赖 pip install numpy pandas fi_fsa ``` #### Windows 环境 ```powershell # 安装 Python 依赖 pip install numpy pandas fi_fsa ``` --- ### 步骤 3: 运行示例 #### C++ - Linux ```bash # 进入示例目录 cd Linux-x86_64/cpp/example # 编译 cmake -B build -G "Unix Makefiles" && cmake --build build # 运行示例 ./build/get_pvctte ``` #### C++ - Windows ```powershell # 进入示例目录 cd Windows-x86_64\cpp\example # 编译（需要 MinGW） cmake -B build -G "MinGW Makefiles" && cmake --build build # 运行示例 .\build\get_pvctte.exe ``` #### C++ 示例输出 如果运行成功，应该看到类似以下输出： ```text FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: -0.0018, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 260 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: 0.0104, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 314 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: 0.0104, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 99 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: 0.0104, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 276 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: 0.0104, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 231 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: 0.0008, cur: 0.0000, tor: 0.0104, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 1308 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: -0.0012, cur: 0.0000, tor: 0.0032, tor_e: 0.0000 FSA(192.168.137.101): elapsed time: 88 us FSA(192.168.137.101): pos: 0.5418, vel: -0.0012, cur: 0.0000, tor: 0.0032, tor_e: 0.0000 ``` > ⚠️ **故障排除**：若返回错误码，请参考 [C++ API 文档](doc/CN/fourier_actuator_sdk_cpp_api.md) 查询对应状态码并排除错误。 #### Python - Linux ```bash # 进入示例目录 cd Linux-x86_64/python/v2/example # 运行示例 python3 ./demo_fast_get_pvct.py ``` #### Python - Windows ```powershell # 进入示例目录 cd Windows-x86_64\python\v2\example # 运行示例 python .\demo_fast_get_pvct.py ``` #### Python 示例输出 如果运行成功，应该看到类似以下输出： ```text [2026.01.19 13:37:27.333.072] Info: 192.168.137.101 : Send Data: b'\x1d' [2026.01.19 13:37:27.333.072] Info: 192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'\x1dA\xf8U&\xbc\xa0\xac\xbb\x00\x00\x00\x00:t\xfbX' Position = 31.041576, Velocity = -0.019614, Current = 0.000000, Torque = 0.000935 [2026.01.19 13:37:27.534.313] Info: 192.168.137.101 : Send Data: b'\x1d' [2026.01.19 13:37:27.534.864] Info: 192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'\x1dA\xf8U) ⚠️ **安全提示**： > > - 在使 FSA 转动前，**必须将 FSA 固定好** > - 确保直流电源限流阈值设置合理（空载可限流在 2A 内） > - 若 FSA 响应较慢，可能需要调整 PID/PD 参数 #### 位置控制示例 - C++ (Linux) ```bash # 进入示例目录 cd Linux-x86_64/cpp/example # 运行示例 ./build/position_control ``` #### 位置控制示例 - C++ (Windows) ```powershell # 进入示例目录 cd Windows-x86_64\cpp\example # 运行示例 .\build\position_control.exe ``` #### 位置控制示例 - Python (Linux) ```bash # 进入示例目录 cd Linux-x86_64/python/v2/example # 运行示例 python3 ./demo_fast_control_position_mode.py ``` #### 位置控制示例 - Python (Windows) ```powershell # 进入示例目录 cd Windows-x86_64\python\v2\example # 运行示例 python .\demo_fast_control_position_mode.py ``` --- ## 📚 相关文档 更多详细文档请参考： - 📖 [执行器介绍](doc/CN/fourier_actuator_intro.md) - 了解 FSA 执行器的基本概念和控制模式 - 🔧 [C++ API 文档](doc/CN/fourier_actuator_sdk_cpp_api.md) - C++ 接口函数说明和示例 - 🐍 [Python API 文档](doc/CN/fourier_actuator_sdk_python_api.md) - Python 接口函数说明和示例 --- ## 💡 提示 - 如果遇到问题，请先检查硬件连接和 IP 地址配置 - 错误码查询请参考对应的 API 文档 - 建议在固定 FSA 后再进行运动控制测试