# 自平衡车

**Repository Path**: GFPhoenix/Balance_car

## Basic Information

- **Project Name**: 自平衡车
- **Description**: 哔哩哔哩平衡车教学视频-资料
视频链接：
https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=b355c901765ef52216b5bd74832eca4e
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 12
- **Forks**: 3
- **Created**: 2023-05-12
- **Last Updated**: 2025-06-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 自平衡车

#### 作者
葛凤佩

#### 介绍
哔哩哔哩平衡车教学视频-资料
视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=b355c901765ef52216b5bd74832eca4e

#### 软件架构
采用外环加内环的串联控制方案；
其中：
外环为速度环、采用PI控制，被控量为两轮电机的速度；
内环为角度环，采用PD控制，被控量为车体的角度（pitch）。



#### 使用说明
1.  优先推荐使用【未推导版本】的代码。