# 基于ROS2实现IMU数据采集仿真项目

**Repository Path**: GIT-Tammy/dev_ws

## Basic Information

- **Project Name**: 基于ROS2实现IMU数据采集仿真项目
- **Description**: 在ros2上实现一个通过topic，可发布订阅的imu节点。
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-24
- **Last Updated**: 2026-04-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于ROS2实现IMU数据采集仿真项目

#### 介绍

本项目基于 **ROS2 Humble + Ubuntu 22.04** 实现了一个 IMU 数据采集仿真与处理示例工程。

项目通过 ROS2 Topic 发布和订阅 IMU 数据，使用 `sensor_msgs/msg/Imu` 标准消息格式，模拟 IMU 绕 Z 轴旋转，并加入角速度噪声。随后通过滤波节点对原始 IMU 数据进行一阶低通滤波，输出处理后的 IMU 数据。

本项目适合作为 ROS2 传感器驱动开发入门项目，尤其适合有嵌入式 MCU、传感器采集、串口通信、滤波算法基础的开发者学习 ROS2 机器人软件开发流程。

当前项目已实现：

1. IMU 原始数据仿真发布 `/imu/data_raw`
2. IMU 数据订阅与打印
3. IMU 数据一阶低通滤波
4. 滤波后数据发布 `/imu/data`
5. YAML 参数配置
6. Launch 文件一键启动
7. TF 静态坐标变换 `base_link -> imu_link`
8. rosbag2 数据录制与回放
9. rqt_plot 曲线可视化
10. 噪声模拟与滤波效果对比

---

#### 软件架构

项目采用 ROS2 多节点架构，整体数据流如下：

```text
base_link
   |
   | static TF
   v
imu_link

imu_node
   |
   | /imu/data_raw
   v
imu_filter_node
   |
   | /imu/data
   v
imu_listener


本次更新将原来的单轴 IMU 仿真升级为三轴 IMU 仿真，增加了三轴角速度、三轴线加速度、噪声模拟、一阶低通滤波、启动零偏校准、YAML 参数配置、launch 一键启动和静态 TF。

可以通过rqtplot 线性查看imu仿真原始数据以及经过低通滤波后新的数据  对比波动