# state_machine_mission

**Repository Path**: HEXONE/state_machine_mission

## Basic Information

- **Project Name**: state_machine_mission
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-22
- **Last Updated**: 2025-07-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Mission State Machine

基于MAVROS的任务状态机，支持航点飞行、拍照、返航等功能。

## 功能特性

- **航点飞行**: 支持多种命令类型的航点任务
- **自动起飞**: command 22 - 起飞到指定高度并悬停
- **航点导航**: command 16 - 飞行到指定坐标点
- **拍照功能**: command 2000 - 在指定位置进行拍照
- **自动返航**: command 20 - 返回起飞点并降落
- **悬停等待**: 支持在航点处悬停指定时间

## 状态机状态

- `0`: 等待任务
- `1`: 起飞悬停
- `2`: 航点飞行  
- `3`: 悬停等待
- `4`: 拍照模式
- `5`: 返航模式
- `6`: 任务完成

## 使用方法

### 1. 启动状态机

```bash
roslaunch state_machine mission_state_machine.launch
```

### 2. 发送任务

状态机会自动订阅 `/mavros/mission/waypoints` 话题，接收 `WaypointList` 消息。

### 3. 参数配置

可以在launch文件中修改以下参数：

- `is_debug`: 调试模式，输出详细日志
- `position_tolerance`: 航点到达判定容忍度（米）
- `auto_arm`: 是否自动解锁
- `mission_timeout`: 任务超时时间（秒）

## 支持的命令类型

| 命令 | 说明 | 参数 |
|------|------|------|
| 22 | 起飞悬停 | x_lat, y_long, z_alt |
| 16 | 航点飞行 | x_lat, y_long, z_alt, param1(悬停时间), param4(偏航角) |
| 2000 | 拍照 | param2(拍照间隔), param3(拍照数量) |
| 20 | 返航 | 自动返回起飞点 |

## 话题接口

### 订阅话题
- `/mavros/mission/waypoints` - 接收任务航点
- `/mavros/local_position/odom` - 获取位置信息
- `/mavros/state` - 获取飞行器状态

### 发布话题
- `/waypoint_generator/waypoints` - 发送航点给路径规划器
- `/camera/trigger` - 触发相机拍照
- `/mission_state_machine/state` - 发布当前状态

### 服务调用
- `/mavros/cmd/arming` - 解锁服务
- `/mavros/set_mode` - 设置飞行模式

## 注意事项

1. 确保MAVROS已正确连接到飞行器
2. 任务开始前确保飞行器已切换到OFFBOARD模式
3. 建议在仿真环境中先进行测试
4. 拍照功能需要相机节点支持 `/camera/trigger` 话题