# massage_robot_system

**Repository Path**: HeGang80/massage_robot_system

## Basic Information

- **Project Name**: massage_robot_system
- **Description**: Massage robot
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-26
- **Last Updated**: 2023-02-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#   按摩机器人配置

##  说明

    按摩机器人环境配置、参数调整参考https://gitee.com/QiSheng918/massage_robot_system
    GUI配置参考https://gitee.com/hwk0809/gui_massage_robot
    以及系统自检参考https://gitee.com/QiSheng918/system_check
    本文档主要用于剩余文档材料的总结，和一些问题、注意点的搜集整理。

##  按摩头

1.  SolidWorks文档
2.  单片机
    1.  设计软件Altium Designer
    2.  程序编写、烧录IAR FOR MSP430
    3.  

##  杂项

1.  AGV内置路由器WIFI，管理员密码：admins
    连接密码：3.1415926

2.  jaka控制pad选择坐标系为按摩机器人。

3.  仓库配置和运行时的问题及bug
    1.  NUC节点启动问题：依照nuc_code仓库安装好后运行
        ```
        roslaunch jaka_driver jaka_pre.launch
        roslaunch jaka_driver jaka_start.launch
        ```
        后，可能会出现按摩头通讯节点启动失败的情况（可以开一个terminal=>rqt_graph)查看。

        建议重新拔插usb，重新启动节点。

    2.  agv YAML文件修改时
        ```
        rosrun acupoint_transform acuco_detect_node.cpp
        rostopic echo /acuco/acuco_pose
        ```

        新建地图，修改agv_node中的地图名为新建地图名

    3.  查看usb端口名字
        ```
        ls -l /dev | grep ttyUSB*
        ```

    4.  查看socket占用端口号
        ```
        lsof -i:56789
        ```

        新增一个shell用意杀NUC进程
        ```
        source ~/.bashrc
        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        source /home/massageserver/massage_code/robot_ws/devel/setup.bash
        rosnode kill -a

        kill -9 $(lsof -i:56789 | awk 'NR==2{print $2}' | cut -d/ -f1)
        ```

    5.  创建桌面启动程序
        ```
        cd /home/usr/Desktop/
        gedit name.desktop
            #!/usr/bin/env xdg-open
            [Desktop Entry]
            Version=1.0
            Type=Application
            Terminal=true
            Exec=bash -i -c "/home/massage/massage_code/guiLoad/guiLoad.sh"
            Name=MassageRobotGUI
            Comment=Execture MassageRobot
            Icon=/home/massage/massage_code/guiLoad/massageFig.png
        ```
        注意添加.sh以及可执行文件的权限。

    6.  设置roscore自启
        使用ubuntu自带的startup程序，添加条目，命令为
        ```
        gnome-terminal -x /home/massage/massage_code/guiLoad/roscoreLoad.sh
        ```