# Mv3dRgbdSDK_ROS2

**Repository Path**: Hikrobot/Mv3dRgbdSDK_ROS2

## Basic Information

- **Project Name**: Mv3dRgbdSDK_ROS2
- **Description**: RGB-D相机SDK  ROS2
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-03-01
- **Last Updated**: 2026-01-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

ROS2集成及示例代码开发

## 一、本文开发环境

1.  Ubuntu 18.04
2.  ROS Eloquent（注意：ROS版本须与Ubuntu版本对应，否则安装会出现问题）
3.  悉灵相机MV-EB435i
4.  SDK_Mv3dRgbd_V1.0.0_Linux_220622_837455

## 二、ROS2与ROS共存

将bashrc文件中的source /opt/ros/melodic/setup.bash改为

```
echo "ros melodic(1) or ros2 dashing(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
  source /opt/ros/dashing/setup.bash
fi
```

## 三、ROS2下集成悉灵相机并获取图像数据

ROS2相对于ROS在架构上做了较大调整，但尽量保留了ROS中的接口，大体上与ROS相同.

**实现过程**

1.  项目package文件树

2.  创建工作空间文件夹ros2_ws

3.  进入ros2_ws文件夹下创建src文件夹

4.  进入src文件夹创建src，include，lib，launch，config文件夹

5.  把需要的动态库放入lib文件夹

6.  编写CMakeLists.txt以及package.xml

7.  编写camera_node.hpp及camera_node.cpp（CameraNode类继承rclcpp::Node类，内容跟ROS中大体相同，只是代码风格偏c++11）

8.  编写launch文件hik_rgbd_launch.py

9.  在ros2_ws文件夹下编译

    ```
    colcon build
    ```

10.  打开终端运行（同样是root用户下）

     ```
     ros2 launch hik_rgbd hik_rgbd_launch.py
     ```

     ​