# dog

**Repository Path**: Hluoluoo/dog

## Basic Information

- **Project Name**: dog
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-24
- **Last Updated**: 2026-07-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于物联网的消防救援四足机器狗

## 项目背景

本项目面向消防救援与灾害响应场景，聚焦在人员不适合直接进入、或需要先期侦察的区域中提供信息采集与指挥辅助。项目目标是探索利用四足移动平台适应楼梯、斜坡、障碍物、湿滑地面等复杂环境，为现场外围侦察、危险区域初步巡查、路线探查、数据回传和救援决策提供可扩展的技术基础。

本仓库当前处于一期规划与前端骨架阶段。项目概述文档描述的是目标场景和规划方向，不代表硬件已经采购、算法已经训练或机器人已经具备相应能力。

## 适用场景

- 火灾、仓储园区事故和厂区突发事故的先期侦察与路线探查。
- 高温、烟雾、有毒有害气体风险、障碍物密集或地面湿滑区域的环境巡查。
- 地震、坍塌、狭窄通道和高低落差等复杂地形中的辅助搜索与通行评估。
- 消防指挥中心对现场视频、位置、环境状态和异常信息的远程查看与辅助决策。

## 目标能力

以下内容均为规划能力，尚未实现，也不表示已有可用硬件或可部署服务：

- 基于 RL 与 Isaac Lab 的四足运动控制、仿真训练和仿真到现实迁移探索。
- SLAM 建图、自主导航与动态避障。
- 基于 YOLO 的视觉识别与异常提示。
- 通过物联网进行远程监控、信息回传和预警辅助。

激光雷达、1080P 摄像头、温湿度传感器、红外测温、振动传感器、GPS 和 4G 均为候选感知或通信能力。具体硬件型号、可靠性、安装方式和现场可用性尚待确认。

## 当前状态

已实现：

- Vue 上位机的四个无登录占位路由：运动控制、建图导航、视觉识别和系统状态。
- 一个不发起网络请求的 MQTT 模拟适配器边界，供后续替换为真实实现。
- 本项目的规划、协作约定与待办清单。
- 仅供本机 `ros2_humble` 调试容器使用的 Gazebo Classic 策略、传感器、TF 与建图接口夹具，详见 [ros/src/dog_simulation](ros/src/dog_simulation/README.md)。它不代表实物控制、sim-to-real 验证或 Jetson 部署能力。

计划中：

- 机器人侧网关、真实 MQTT 通信、ROS 2 功能包、算法训练、视觉识别、硬件集成和现场验证。

推荐项：

- 下文列出的 ROS 2 包仅作为后续评估候选，不是本仓库已经安装或锁定的项目依赖。

## 目录结构

```text
.
├── AGENTS.md                 # Repository collaboration rules
├── README.md                 # Project overview and current scope
├── TODO.md                   # Open decisions and deferred work
├── docs/                     # Source project overview document
├── ros/                      # ROS workspace material, pending separate repository setup
└── vue/dogplatform/          # Vue upper-computer placeholder application
```

## 前端启动

```powershell
Set-Location vue/dogplatform
npm install
npm run dev
```

开发服务器默认地址为 `http://localhost:5173`。当前页面均为占位页面，不提供真实控制、导航、视频或传感器数据。

可使用以下命令进行本地验证：

```powershell
npm run type-check
npx vitest run
npm run build
npm run test:e2e
```

## 计划架构

未来的目标链路如下，所有 broker、协议字段和部署细节尚未确定：

```text
Vue 上位机
  -> MQTT over WSS
  -> MQTT broker
  -> 机器人侧网关
  -> ROS 2 节点与强类型接口
```

当前没有 broker、机器人侧网关或真实网络连接。前端中的 `MockMqttTransport` 只在进程内分发订阅消息，用于维持界面与未来 MQTT 客户端之间的依赖边界；它不包含内置 topic、业务 payload 或网络实现。

机器人侧网关应在后续阶段校验 JSON 并转换为强类型 ROS 接口。网页不应直接桥接任意 ROS topic，运动急停也不得依赖浏览器或 MQTT 链路。

## ROS 2 候选方案

以下包建议在部署环境、许可证和接口要求明确后再进行评估与集成；本机 `dog_simulation` 夹具所使用的运行时安装不构成 Jetson 或生产部署选型：

- `slam_toolbox` 与 Nav2：建图和导航候选组合。
- `robot_localization`：多源定位与状态估计候选。
- `rtabmap_ros`：仅在 RGB-D 或视觉建图需求成立时条件性评估。
- `mqtt_client`：ROS 侧 MQTT 接入候选。
- `ros2_control`：硬件控制接口候选。
- `yolo_ros`：视觉检测接入候选。

`yolo_ros` 采用 GPL-3.0，Ultralytics 采用 AGPL-3.0；在采用、分发或部署前必须完成许可证兼容性与合规评估。原项目概述中的 `move_base` 和 Cartographer 是参考来源，不是 ROS 2 Humble 的既定技术选型。

## 待办事项

完整的未定事项、部署前置条件和验证工作见 [TODO.md](TODO.md)。