# SmartIMU

**Repository Path**: Hom-Wang/SmartIMU

## Basic Information

- **Project Name**: SmartIMU
- **Description**: 使用 STM32F401C、MPU9250、MS5611
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: CC-BY-SA-4.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2015-07-05
- **Last Updated**: 2024-06-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

[SmartIMU](https://github.com/Hom-Wang/SmartIMU)
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* Author  : [Hom](http://about.me/Hom)
* Version : v1.2
* Update  : 2015/03/11

Description
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SmartIMU 是一個集成微控制器 ( STM32F401C )、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤、氣壓計等感測器 ( MPU9250、MS5611 ) 於一體的模組，可以透過 UART/I2C、SPI、USB 來讀取計算出載體的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等資訊，除了上述，SmartIMU 也另外引出了第二個 SPI 和 4CH PWM，可以獨立成一片飛控板，微型四軸飛行器 [QCopterNano](https://github.com/QCopter/QCopterNano) 即預計使用 SmartIMU 作為飛控。 
> 預計建立兩種模式：  
> 1. 透過 SPI 讀取 Sensor  
> 　 此方案不須使用到 MCU，可以比"模式2"更接近實時，同時 MCU 也可以做其他處理。  
> 2. 透過 MCU 讀取 Sensor  
> 　 此方案可以預先計算姿態來節省飛控負擔，同時會加載 IAP 功能，  
> 　 可以直接透過飛控板來更新程式碼，不需要再做燒錄的動作。  

License
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* 硬體(Hardware)採用 [CC BY-SA 4.0](http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.zh_TW)  方式授權 
  
　　<a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.zh_TW"><img alt="創用 CC 授權條款" style="border-width:0" src="http://i.creativecommons.org/l/by-sa/3.0/tw/80x15.png" /></a>  
　　<span xmlns:dct="http://purl.org/dc/terms/" property="dct:title"> SmartIMU v1.2 </span>由<a xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#" href="http://about.me/Hom" property="cc:attributionName" rel="cc:attributionURL"> Hom </a>製作，以<a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.zh_TW"> 創用CC 姓名標示-相同方式分享 4.0 國際 授權條款 </a>釋出。  

* 軟體(Software)採用 [MIT License](http://opensource.org/licenses/MIT) 方式授權  

Hardware
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* 控制器　 : [STM32F401C](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1810/PF258491) 48Pin 84MHz DSP FPU
* 感測器　 : [MPU9250](http://www.invensense.com/mems/gyro/mpu9250.html) + [MS5611](http://www.meas-spec.com/product/pressure/MS5611-01BA03.aspx)
* 其他　　 : 1*LED
* 外接介面 : 1*UART/I2C、2*SPI、1*USB、2*GPIO
* PCB 尺寸 : 12.70 * 15.24mm
* 設計軟體 [Altium Designer 14](http://www.altium.com/en/products/altium-designer) ( PcbLib use AD [PcbLib v0.12](https://github.com/OpenPCB/AltiumDesigner_PcbLibrary/releases/tag/v0.12) )

SmartIMU v1.4 預計修改：  
>1. 修改部分腳位以兼容 MPU65x0。
>2. 修改部分元件 footprint 以方便焊接。
>3. 將氣壓計與慣性元件共用 SPI ( 待確定 )。
>4. 將 STM32F401 更換成 STM32F411 增加處理效能。
>5. 將 MPU9250 更換成 MPU9255 ( 待確定 )。
>6. 將 MS5611 更換成 LPS25HB ( 待確定 )。
>7. 修正 VCAP 電路問題。
>8. 設計新的測試座，以方便測試半孔板。

**** TestBoard  
* PCB 尺寸 : 26.16 * 31.75mm
* 設計軟體 [Altium Designer 14](http://www.altium.com/en/products/altium-designer) ( PcbLib use AD [PcbLib v0.12](https://github.com/OpenPCB/AltiumDesigner_PcbLibrary/releases/tag/v0.12) )

<img src="https://lh3.googleusercontent.com/-utxuzgyjc8o/U1PQgXltkQI/AAAAAAAAHpw/5_EWkP11yPE/w1200-h618-no/System_v1.2.png" />

Software
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TEST_SmartIMU_ADC  
TEST_SmartIMU_IMU  
TEST_SmartIMU_LED  
TEST_SmartIMU_PWM  
TEST_SmartIMU_Systick  
TEST_SmartIMU_UART  

Related Documents
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* [Update Records - Hackpad](https://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK)
* [Datasheet & BOM - Google Drive](https://drive.google.com/folderview?id=0BzL2wwAot6oPN05nMklQQW0zVHc&usp=drive_web)

View
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<img src="https://lh4.googleusercontent.com/-D_xvblRS01U/U2cgfyH5foI/AAAAAAAAIOA/RJmb9rC6jjs/s1600/DSC_2175.jpg" />
<img src="https://lh3.googleusercontent.com/-IDrVWKv29KM/U2cge4Dcw-I/AAAAAAAAIOI/Mdec4T33aDY/s1600/DSC_2152.jpg" />
<img src="https://lh5.googleusercontent.com/-STk0VoAsyt8/U2cgfYZAiFI/AAAAAAAAIN4/LG56PU2AU6Y/s1600/DSC_2162.jpg" />
<img src="https://lh4.googleusercontent.com/-ENO7XYzZRIc/U2cgeEFghGI/AAAAAAAAIOo/irh-smYJEDI/s1600/DSC_2142.jpg"/>

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更多圖片 [Google+ albums](https://plus.google.com/photos/112822505513154783828/albums/5973678489492691265)

Config
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<img src="https://lh6.googleusercontent.com/-5sgVKczQSUY/U1hhQ_Tmn-I/AAAAAAAAHzs/n9RnwNxmSiE/s1600/Mechanical.png" />
<img src="https://lh6.googleusercontent.com/-pN5fDkxP3rI/U2cq-HLubQI/AAAAAAAAIPs/8gJRMgayoDU/s1600/PIN.png" />

Schematic
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<img src="https://lh6.googleusercontent.com/-CRq6l6qid6w/U2-8oZvleaI/AAAAAAAAIUo/3bCh0tpPpEo/s1600/SmartIMU%2520v1.2_Sch.png" />

** ERROR  
電路圖上的 VCAP ( C1 ) 應接至 GND，但接至 3V3 版本目前使用尚未出現問題。