# plotter_grbl

**Repository Path**: JackGao19700/plotter_grbl

## Basic Information

- **Project Name**: plotter_grbl
- **Description**: modify grbl firmware to plotter
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-11
- **Last Updated**: 2025-09-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# A. 主要功能

在grbl github代码的基础上，修改spindle的作用，因为对于写字机来说，spindle没有意义，所以修改spindle, 利用Arduino Nano的D11(Spindle PWM控制)来控制Micro Servo SG90, 进而控制落笔和抬笔。

- 控制Spindle max转速的\$30 用于控制Micro Servo SG90最大转角，$\leq 180^{\circ}$。在我的plotter中，就是抬笔的最高点。
- 控制Spindle min转速的\$31 用于控制Micro Servo SG90最小转角，$\leq 180^{\circ}$。在我的plotter中，就是落笔的的最低点，所以调整这个可以调整笔的压力大小。
- 在接收的gcode中，检查是不是工作行程(**G1**)，是的话自动落笔；如果是空行程(**G0**)或**Homing**, 自动抬笔。不需要额外在gcode中添加落笔和抬笔。
- 由于Spindle 用于Micro Servo SG90，让**S0**和**M5**指令除了抬笔，什么也不做。

## B. 修改点说明

## 1. 修改文件

`config.h`, `spindle_control.c`, `spindle_control.h`,`settings.c`和`planner.c`

## 2. 修改说明

- `config.h`中，在#define VARIABLE_SPINDLE附近，增加了：

  ```c
  //将SPINDEL控制信号用于Plotter笔的管理
  //利用GRBL的 $30 和 $31 参数来配置笔的位置
  #define AUTO_PEN_CONTROL
  #define DEFAULT_PEN_MIN_DEGREE 0
  #define DEFAULT_PEN_MAX_DEGREE 180
  #define PEN_DOWN_POS settings.rpm_min
  #define PEN_UP_POS settings.rpm_max
  ```

  

- `planner.c`中，增加`static void apply_pen_control_to_pl_data(plan_line_data_t *pl_data)`和修改`uint8_t plan_buffer_line(float *target, plan_line_data_t *pl_data)在gcode中自动添加抬笔和落笔动作.
- `settings.c`中，修改`rpm_max`和`rpm_min`固件缺省值（$180^{\circ}$和$0^{\circ}$）以及修改函数`uint8_t settings_store_global_setting(uint8_t parameter, float value)`中`rpm_max`和`rpm_min`的通过上位机的设置逻辑。
- `spindle_conbtrol.c和spindle_control.h`中是实现Micro Servo SG90的主要控制逻辑

## C. 其他

有任何问题可以联系 jackgao19700@qq.com