# niryo_pygame_controller

**Repository Path**: JackMoHeiHei/niryo_pygame_controller

## Basic Information

- **Project Name**: niryo_pygame_controller
- **Description**: niryo_pygame_controller
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-20
- **Last Updated**: 2026-01-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#### 使用键盘通过TTL控制niryo机械臂

开始之前需要对电机及舵机进行初始设置
通常把从底部到手部的关节称作 joint1-joint6

- joint1;joint2;joint3 是emm闭环步进电机
- joint4;joint5 是dxl430舵机
- joint6 是dxl320舵机

**需要对emm闭环做以下设置**


- P_Serial 为 UART_FUN
- P_Pul 为 PUL_FOC
- UartBaud 为 115200
- ID_Addr 不能重复(建议使用 `1` `2` `3`)
- Checksum 为 0x6B

**需要对dxl舵机进行以下设置**

- ID 不能重复 (xl430建议使用 `8` `9` xl30建议使用`10`)
  > dxl_drive默认会把小于10的ID作为xl430 大于10的ID作为320 你可以修改id_split参数进行修改
- 波特率 115200

**修改`pygameControl.py`代码中的参数**

- 修改ID
  emmID1 = 1 对应joint1 电机ID
  
  emmID2 = 2 对应joint2 电机ID
  
  emmID3 = 3 对应joint3 电机ID
  
  dxlID1 = 8 对应joint4 xl430舵机ID

  dxlID2 = 9 对应joint5 xl430舵机ID
  
  dxlID3 = 10 对应joint6 xl320舵机ID
  
  ~~dxlID4 = 11 对应夹爪 xl320舵机ID~~  (默认不配置夹爪)
  
- 修改串口和波特率
  
  你可以在初始化控制类中修改串口端口和波特率
  
  EmmV5MotorController(port="COM1", baudrate=115200
  
  DynamixelController(port="COM2", baudrate=115200, id_split=10)

**安装python库**

```
pip install pygame serial dynamixel_sdk
```

**运行控制程序**

```
pyton pygameControl.py
```

**通过按键进行控制**
> 需要输入法为英文状态 并且pygame窗口为激活状态(获取焦点)

```
键位
joint1: A D
joint2: W S
joint3: ↑ ↓
joint4: ← →
joint5: 8 5(小键盘)
joint6: 6 4(小键盘)

更改速度键位
主键区数字键 1-0

停止程序
ESC
```

> 停止程序后所有关节将失去使能,注意机械臂状态不免高处下落