# ros_ws

**Repository Path**: JackMoHeiHei/ros_ws

## Basic Information

- **Project Name**: ros_ws
- **Description**: niryo_ros2
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-09-29
- **Last Updated**: 2026-02-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# **机械臂部署与运行指南（Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy + MoveIt 2）**

本文档将指导你从零开始搭建运行机械臂控制系统所需的软件环境，包括 ROS 2 Jazzy、MoveIt 2、依赖库、串口规则配置、CAN 接口创建、工作空间构建、以及上位机启动方法等。

请在正式部署前**确保机械臂硬件已正确组装并调试完毕**。

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# 🛠 **部署前准备**

在开始软件安装前，请确认以下硬件通讯方式：

- **舵机**：通过 **USB2TDXL / USB2DXL** 进行串口通讯
- **闭环电机**：通过 CAN 总线进行通讯（如使用 CanAble）

另外，请准备一台安装了 **Ubuntu 24.04** 的物理机（推荐不要使用虚拟机，如需使用需开启 USB 转发与实时模式）。

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# 🚀 **环境安装（ROS 2 + MoveIt 2 + 依赖）**

## 1. 安装 ROS 2 Jazzy

以下脚本将安装完整的 ROS 2 桌面版及 ROS 控制相关组件。

> 官方文档参考：
>  https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

### **更新系统**

```
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo reboot
```

### **准备本地化与软件仓库**

```
sudo apt update && sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
```

### **添加 ROS 2 软件源**

```
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
"https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update
```

### **安装 ROS 2 Jazzy Desktop**

```
sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt install ros-jazzy-desktop
sudo apt install ros-jazzy-ros2-control ros-jazzy-ros2-controllers
```

### **配置环境变量**

编辑 `.bashrc`：

```
gedit ~/.bashrc
```

加入：

```
source /opt/ros/jazzy/setup.sh
```

刷新：

```
source ~/.bashrc
```

------

## 2. 安装 MoveIt 2（Jazzy 版本）

> 官方文档：
>  https://moveit.ai/install-moveit2/binary/

```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-jazzy-moveit
```

------

## 3. 安装其他必要依赖

```
sudo apt install ros-jazzy-dynamixel-sdk*
sudo apt install can-utils
```

------

# 🔧 **运行前系统配置**

## 1. 添加串口权限

使当前用户可访问串口设备：

```
sudo usermod -aG dialout $USER
```

重新登录以生效。

------

## 2. 配置 UDEV 固定设备名

为确保系统每次重启后串口名称一致，需要为 USB 设备创建静态设备名。

将 **CH340G（舵机）** 和 **CanAble（闭环电机）** 插入设备，然后读取其 Vendor/Product ID：

```
udevadm info -a -n /dev/ttyACM4 | awk -F'"' '
    /idVendor/  && !v { v = $2 }
    /idProduct/ && !p { p = $2 }
    END {
        print "idVendor="  v
        print "idProduct=" p
    }
'
```

### **示例输出**

```
idVendor=0403
idProduct=6001
```

### **编辑 UDEV 规则**

```
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-mydevice.rules
```

写入：

```
# 舵机串口 – 固定设备名为 dxl
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", SYMLINK+="dxl", MODE="0666", GROUP="dialout"

# 闭环电机 CAN 转串口 – 固定设备名为 emm
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="16d0", ATTRS{idProduct}=="117e", SYMLINK+="emm", MODE="0666", GROUP="dialout"
```

### **重载规则**

```
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
```

------

## 3. 将串口转换为 CAN 网络接口

将 `emm` 转换为 CAN 接口(重启系统后需要重新执行)：

```
sudo slcand -o -c -s6 /dev/emm emm
sudo ip link set emm up
```

------

# 🧱 **构建 ROS 2 工作空间**

克隆仓库：

```
git clone https://gitee.com/JackMoHeiHei/ros_ws.git
cd ros_ws
```

编译：

```
colcon build
```

### **正常输出示例**

```
Starting >>> niryo_description
Starting >>> niryo_interfaces
Starting >>> niryo_hardware
Finished <<< niryo_description [0.17s]
Starting >>> niryo_moveit_config
...
Summary: 6 packages finished [1.20s]
```

------

# 🤖 **启动 ROS + MoveIt 机械臂控制系统**

在运行前请确认机械臂周围空间安全，开机后会进行归位初始化动作。

```
source install/setup.bash
```

## **命令行模式（无 RViz）**

```
ros2 launch niryo_bringup niryo_launch_cli.xml
```

## **带 RViz 可视化界面**

```
ros2 launch niryo_bringup niryo_launch.xml
```

------

# 💻 **上位机启动（UI 控制端）**

上位机基于 Python + PyQt6 开发，需 Python 3.10 及以上。

## 1. 安装依赖

```
pip install pyqt6
```

## 2. 启动 UI

```
cd ros_ws/niryo_ui
python main.py
```

### 网络设置说明

- **如果在同一台电脑上运行**：
   使用默认地址 `127.0.0.1:5000`
- **若在局域网其他 PC 上运行**：
   输入运行 ROS 主机的 IP 地址
   并确保该主机防火墙放通对应端口（5000）。

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# 🎉 **完成部署**

至此，你已经完成了机械臂运行环境的全部配置，可以开始使用 MoveIt 与上位机进行运动规划与控制了。

Have fun & enjoy building robotics 🚀🤖！