# CrazeFly

**Repository Path**: JerryXL/CrazeFly

## Basic Information

- **Project Name**: CrazeFly
- **Description**: 四轴源码
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2016-07-23
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CrazeFly项目说明书
## 项目说明
       本项目是基于CrazePony开源项目进行的一项开源四轴飞行器，我主要做的工作是基于CrazePony平台进行软件开发，并且移植RTOS（使用μC/OS III）。
       后续可能还会进行硬件开发，做原理和PCB的设计，但需要等软件相对成熟后进行。
       
       本人原本为硬件工程师，业余爱好做了这个项目，难免会有疏忽和错误的地方，欢迎各位指正。
	   
	    



## 硬件原理图
		此项目是使用STM32做为主控CPU，结合MPU6050和MS5611做姿态整定，通过PWM控制四个空心杯。
		无线通信可以选择为NRF24L01 2.4G通信（需要搭配对应的遥控器使用），也可以选择蓝牙BT与手机APP进行通信。
![主控电路板](./pic/sch/主控.png)
![主控电路板](./pic/sch/电源.png)

## PID控制
![PID](./pic/PID.PNG)
X模式控制如下

```
	
motor1_PWM = g_BasePWM + outputPWM_Pitch + outputPWM_Roll- outputPWM_Yaw;
motor2_PWM = g_BasePWM + outputPWM_Pitch - outputPWM_Roll+ outputPWM_Yaw ;
motor3_PWM = g_BasePWM - outputPWM_Pitch - outputPWM_Roll- outputPWM_Yaw;
motor4_PWM = g_BasePWM - outputPWM_Pitch + outputPWM_Roll+ outputPWM_Yaw ;
```


## 软件进度
####  2016-09-13
    1.首次添加readme.md
    2.已经完成RTOS的移植，并建立基本任务和任务调度
    3.完成STM32的最小系统移植
    4.完成ADC驱动（用于电池电压检测）的编写
    5.完成4颗LED灯驱动的编写
    6.完成4组电机的PWM控制驱动编写
    7.完成MPU6050的驱动移植，包含了软件与硬件IMU结算
    8.完成ms5611气压计驱动编写
    9.完成NRF24L01驱动的编写
    10.添加BLE的驱动，尚未进行匹配

####  2016-09-13
	1.增加Control.c函数，具体用来实现PID算法
	
	
####  2016-09-14
    1.完成BT驱动的移植，尚未在硬件上调试
    
####  2016-10-18
    1.增加PID算法部分，暂时无法保持稳定姿态

## 感激
感谢以下的项目

* [Crazepony](http://www.crazepony.com/) 


## 作者信息
    姓名：Jerry.XL
    邮箱：476623721@qq.com
    Q  Q：476623721

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