# subway_rcs_server

**Repository Path**: LR1143/subway_rcs_server

## Basic Information

- **Project Name**: subway_rcs_server
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-10-27
- **Last Updated**: 2026-07-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# 地铁机器人调度系统 (RCS Dispatch)

## 项目概述
地铁机器人调度系统(RCS Dispatch)是一个基于若依(Ruoyi)框架开发的智能机器人调度平台，主要应用于地铁环境下多类型机器人的统一管理、任务调度、路径规划与交通管制。该系统支持易行(Ego)、仙工(Seer)、科聪(Kecong)和虚拟车(Virtual)等多种类型机器人的无缝接入与协同工作。

## 版本信息
### V2.1.4(开发中，计划10月15日完成)
- 1、完成机器人路径导航接口
- 2、完成取消、暂停、恢复功能
- 3、完成上层任务下发接口
- 4、机器人状态数据主动上报
- 5、完成缓存接口：获取深圳地铁线路数据，读取或更新地铁站内配置数据
- 6、完成易行地图转化功能，支持一份配置文件转化出多个地图
- 7、完成易行机器人http协议对接，能够更新机器人状态
- 8、开发控制器table read和write转发协议接口
 
### V2.1.3
- 1、完成易行机器人http协议对接，能够更新机器人状态
- 2、完成缓存接口：获取深圳地铁线路数据，读取或更新地铁站内配置数据
- 3、完成易行地图转化功能

### V2.1.2
- 1、完成缓存接口：获取深圳地铁线路数据，读取或更新地铁站内配置数据
- 2、完成易行地图转化功能

### V2.1.1
- 1、完成缓存接口：获取深圳地铁线路数据，读取或更新地铁站内配置数据

## 系统架构
本项目采用分层架构设计，基于SpringBoot框架构建，主要由以下模块组成：

- **ruoyi-admin**: 系统管理后台，提供用户界面操作
- **ruoyi-system**: 系统核心功能模块，包含用户、权限、菜单等基础功能
- **ruoyi-rcs**: 机器人调度核心模块，实现机器人管理、任务调度、路径规划等核心业务逻辑
- **ruoyi-common**: 公共工具类和通用组件
- **ruoyi-framework**: 系统框架基础组件
- **ruoyi-generator**: 代码生成器
- **ruoyi-quartz**: 定时任务模块
- **ruoyi-base**: 基础支持模块

## 技术栈
- **后端框架**: SpringBoot 2.5.15
- **构建工具**: Maven
- **编程语言**: Java 1.8
- **数据库连接池**: Druid 1.2.16
- **JSON处理**: Fastjson2 2.0.34
- **API文档**: Swagger3
- **权限认证**: JWT
- **分页插件**: PageHelper

## 核心功能模块

### 1. 机器人管理
- 支持多类型机器人（易行、仙工、科聪、虚拟车）的统一管理
- 实时监控机器人状态、电量、位置等信息
- 机器人异常事件处理与告警
- 充电管理与驻车管理

### 2. 任务管理
- 三级任务管理体系：组合任务(TaskGroup)、子任务(TaskOrder)、指令(TaskInstruction)
- 任务创建、拆分、调度与执行状态跟踪
- 任务优先级管理
- 任务取消、暂停、恢复等操作
- 充电任务与停车任务智能调度

### 3. 路径规划与交通管制
- 多车路径规划算法
- 实时路径冲突检测与解决
- 交通管制（死胡同、长走廊、限流区域管理）
- 站点与路段占据状态管理

### 4. 通信适配
- 支持不同厂商机器人通信协议适配
- 为每个机器人创建独立的任务发布和状态接收线程
- 通信线程健康监控与自动恢复
- 易行HTTP通信、仙工TCP通信、科聪UDP通信、虚拟车模拟通信

### 5. 地图管理
- 支持多种地图格式处理
- 地图转换与坐标映射
- 站点与路径数据管理

### 6. 设备对接
- 电梯控制集成
- 呼叫盒任务配置与创建
- 外设通信管理

### 7. 系统管理
- 用户管理与权限控制
- 部门管理与数据权限
- 菜单与按钮权限管理
- 系统参数配置
- 日志管理与系统监控

## 工作流程
1. **系统初始化**: 加载配置、初始化机器人信息、设置系统状态
2. **任务接收与解析**: 接收上层系统任务，解析为可执行任务
3. **任务调度**: 根据机器人状态、任务优先级进行任务分配
4. **路径规划**: 为机器人规划最优路径，避免冲突
5. **任务执行**: 下发任务指令，监控执行状态
6. **状态更新**: 实时接收机器人状态反馈，更新系统状态
7. **异常处理**: 处理任务执行过程中的各种异常情况

## 安装部署

### 环境要求
- JDK 1.8+ 
- Maven 3.0+ 
- MySQL 5.7+ 
- Redis 5.0+ (可选)

### 部署步骤
1. 克隆项目代码
   ```
   git clone https://gitee.com/xxx/rcs_dispatch.git
   ```
2. 导入数据库脚本（doc目录下）
3. 配置数据库连接信息（application.yml）
4. 配置系统参数（kernel.properties）
5. 编译打包
   ```
   mvn clean package
   ```
6. 启动服务
   ```
   java -jar ruoyi-admin/target/ruoyi-admin.jar
   ```
   或使用提供的脚本
   ```
   ./ry.bat (Windows)
   ./ry.sh (Linux)
   ```

## 使用说明
1. 访问系统后台：http://localhost:8080
2. 默认用户名：admin，密码：admin123
3. 配置机器人信息和地图数据
4. 创建和下发任务
5. 监控系统运行状态

## 系统配置
系统核心配置文件位于 `kernel.properties`，主要配置项包括：
- 科聪授权码
- 地图转换阈值
- 仙工叉车传感器参数
- 机器人任务超时时间
- 精度阈值等

## 开发指南
1. 了解系统架构和模块划分
2. 熟悉核心接口和类
3. 遵循代码规范和开发流程
4. 使用代码生成器快速创建基础CRUD功能

## 联系方式
如有问题或建议，请联系项目维护人员。