# SurroundingControl

**Repository Path**: LiangZhang1/surrounding-control

## Basic Information

- **Project Name**: SurroundingControl
- **Description**: Surrounding Control for the second-order multi-agent system with and without position measurements.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-08-09
- **Last Updated**: 2021-08-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 二阶多智能体系统包围控制方法

## 介绍
包围控制问题是指一组跟随者多智能体（Multi-Agent System, MAS）在分布式自组织控制器作用下，可以将另一组静止的领导者智能体，最终包围在以跟随者位置为顶点所组成的凸包构型中。本组代码是包围控制问题在二阶多智能体系统应用的仿真示例，包括使用绝对位置测量和使用相对位置测量。

## 平台

本代码依赖于MATLAB 2019a平台进行开发的。

## 文件 

1. 中间文件：

   (1). p_x.mat: 所有跟随者节点在形成包围构型过程中的x维度轨迹数据。

   (2). p_y.mat:所有跟随者节点在形成包围构型过程中的y维度轨迹数据。

2. 主文件:

   1. absolute_measurement_main.m： 主文件1， 用于仿真跟随者集群使用绝对定位信息的包围控制方法，该方法假设跟随者集群可以测量自身的绝对定位，并且可以在MAS中与其邻接节点交换该测量数据。该文件调用“surrounding_control_second_predict.slx”，并返回所有的跟随者节点在形成包围构型过程中的轨迹，将轨迹数据分成x维度和y维度，分别存储在p_x.mat和p_y.mat文件中。最后进行绘图。

      > 该部分仿真算法可参见如下文献：
      >
      > L. Zhang, Z. Zhang, Y. Qiao and X. Wei, "Surrounding control in cooperative second-order agent networks," IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2017, pp. 5604-5609, doi: 10.1109/IECON.2017.8216970. [pdf](https://ieeexplore.ieee.org/document/8216970/)
      >
      > bibtex:
      >
      > ```
      > @INPROCEEDINGS{Zhang2017Surrounding,
      >   author={Zhang, Liang and Zhang, Zexu and Qiao, Yandi and Wei, Xiangquan},
      >   booktitle={IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society}, 
      >   title={Surrounding control in cooperative second-order agent networks}, 
      >   year={2017},
      >   volume={},
      >   number={},
      >   pages={5604-5609},
      >   doi={10.1109/IECON.2017.8216970}}
      > ```

   2. relative_meansurement_main.m： 主文件2，用于仿真跟随着集群在无法获取绝对位置测量，使用节点之间相对测量时的包围控制问题。该文件调用”Relative_surrounding_control_second_predict.slx“文件，获取数据后进行绘图。该部分的具体内容和算法可参见本文的[大论文第二章](https://gitee.com/LiangZhang1/final-thesis_-latex)。