# XRoboToolkit-PC-Service **Repository Path**: MingQi_Ya/XRoboToolkit-PC-Service ## Basic Information - **Project Name**: XRoboToolkit-PC-Service - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-12-02 - **Last Updated**: 2025-12-02 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # RoboticsService 项目结构说明 ## 项目概述 RoboticsService 是一个企业级助手应用程序，包含多个子模块和 SDK，采用 C++/Qt 开发。该项目旨在为VR遥操作机器人提供一站式的管理和控制服务，包括设备管理、数据记录、演示和控制等功能。 ### 主要模块 #### 服务端 - `RoboticsServiceProcess/` - 服务进程 - 一次只能运行一个实例 - 基于 Qt6 的跨平台应用程序(支持 Windows x86、Linux x86、Linux aarch64) - 主要功能模块: - Business: 业务逻辑处理 - DeviceManagement: 设备管理 - PXREAGRPCServer: SDK服务端逻辑 - CommonUtils: 通用工具库 - `DeviceConnectionManager/` - 设备连接SDK - 设备连接管理 - 事件处理 - `Business/` - 业务逻辑模块 - 设备管理（DeviceManage）： - 设备连接状态管理 - 实时消息通信 - 设备分组管理 - 数据模型（Model）： - 设备模型定义 - 设备状态维护 - 设备属性管理 - 通信协议： - TCP/UDP通信协议定义 - 服务器命令协议（设备控制、数据传输） - 客户端消息协议（连接、状态、数据传输） - 消息封装和解析机制 - 时间戳和校验机制 - `PXREAService/` - 后台服务 通过 Protocol Buffers 和 gRPC 定义的服务接口，包括： - 设备管理和控制（设备发现、状态监控、参数配置） - 实时数据流处理（视频流、传感器数据） - 设备状态反馈（连接状态） - 设备间通信（设备点对点通信、广播） - 服务器心跳检测和状态维护 - `PXREAGRPCServer/` - 服务器SDK - 服务器端核心功能封装 - 封装了 GRPC 服务端。 - `PXREARobotSDK/` - 机器人控制SDK - 机器人设备控制接口 - JSON配置解析和处理 - 设备状态监控和反馈 - 封装软件 GRPC 客户端。 - `CommonUtils/` - 通用工具库 - 日志系统： - 可配置的日志输出（文件/调试输出） - 支持多级别日志 - 网络工具： - 本地IPv4地址获取 - 网络连接状态检测 #### SDK和Demo - `SDK/` - SDK核心目录 - `include/` - SDK头文件目录 - 包含所有SDK的公共头文件 - 定义SDK接口和数据结构 - 平台特定库文件 - `win/64/` - Windows x64平台库文件 - `linux/64/` - Linux x86_64平台库文件 - `linux_aarch64/64/` - Linux ARM64平台库文件 - 主要功能 - 提供机器人控制SDK（PXREARobotSDK） - 设备连接管理 - JSON配置解析和处理 - 封装gRPC客户端功能 - `SDKDemo/` - SDK演示和示例程序 - `CppSrc/` - C++示例程序 - `ConsoleDemo/` - 控制台示例程序 - 展示基本SDK使用方式 - 服务器连接和通信演示 - 设备发现和状态监控 - `RobotDemoQt/` - Qt图形界面演示程序 - 基于Qt6的2D演示界面 - SDK回调数据可视化 - `RobotDataRecorder/` - 数据记录器 - 记录机器人传感器数据 - 多类型传感器数据分类存储 - `UnityBin/` - Unity演示程序 - `RobotWinDemo/` - Windows平台Unity演示 - `RobotLinuxDemo/` - Linux平台Unity演示 - 提供3D可视化演示界面 - 演示功能 - 设备连接和管理 - 实时数据监控 - 设备状态反馈 - 数据记录和可视化 - 跨平台支持（Windows、Linux x86_64、Linux ARM64） #### 第三方依赖 - `Redistributable/` - 第三方依赖及预编译二进制文件 - `win/` - Windows平台依赖 - Visual C++ 运行时（VC_redist.x86.exe, VC_redist.x64.exe） - 机器人演示程序（RobotDemoQt.exe） - 控制台示例程序（ConsoleDemo.exe） - 数据记录器（RobotDataRecorder.exe） - 启动脚本（run2D.bat, run3D.bat, runDataRecorder.bat, runService.bat） - 配置文件（setting.ini） - `linux/` - Linux x86_64平台依赖 - 机器人演示程序（RobotDemoQt） - 控制台示例程序（ConsoleDemo） - 数据记录器（RobotDataRecorder） - 压缩库（libz.so） - OpenSSL库（openssl/） - gRPC目录（grpc/） - 配置文件（setting.ini） - `linux_aarch64/` - Linux ARM64平台依赖 - 机器人演示程序（RobotDemoQt） - 控制台示例程序（ConsoleDemo） - 数据记录器（RobotDataRecorder） - OpenSSL库（openssl/） - gRPC目录（grpc/） - 配置文件（setting.ini） ## 编译构建流程 ### 编译脚本 项目提供了针对不同平台的编译脚本，用于简化构建过程： #### Windows 平台编译 - `RoboticsService\qt-msvc.bat` - 用于 Windows 平台下使用 MSVC 编译器构建项目 - 自动设置 Qt 和 Visual Studio 环境变量 - 使用 Ninja 作为构建系统 #### Linux x86_64 平台编译 - `RoboticsService\qt-gcc.sh` - 用于 Linux x86_64 平台下使用 GCC 编译器构建项目 - 自动设置 Qt 环境变量 #### Linux ARM64 平台编译 - `RoboticsService\qt-gcc_aarch64.sh` - 用于 Linux ARM64 (aarch64) 平台下使用 GCC 编译器构建项目 - 自动设置 Qt 环境变量 ### 打包流程 项目提供了针对不同平台的打包脚本，用于生成可分发的安装包： #### Windows 平台打包 - `RoboticsService\Package\innosetup\robot.iss` - 使用 Inno Setup 创建 Windows 安装程序 - 自动复制二进制文件、依赖库和资源文件 - 创建桌面快捷方式和开始菜单项 #### Linux x86_64 平台打包 - `RoboticsService\Package\debPack\setup.sh` - 创建 Debian 包 (.deb) 用于 Linux x86_64 平台 - 自动复制二进制文件、依赖库和资源文件 - 设置应用程序图标和桌面快捷方式 - 配置启动脚本： - `run2D.sh` - 启动 2D 演示程序 - `run3D.sh` - 启动 3D 演示程序 - `runRobotDataRecorder.sh` - 启动数据记录器 - `runService.sh` - 仅启动服务进程 #### Linux ARM64 平台打包 - `RoboticsService\Package\debPackAArch64\setup.sh` - 创建 Debian 包 (.deb) 用于 Linux ARM64 平台 - 自动复制二进制文件、依赖库和资源文件 - 设置应用程序图标和桌面快捷方式 - 配置启动脚本（与 x86_64 类似，但针对 ARM64 架构优化） ### SDK接口说明 #### 连接服务 ```c /** * @brief SDK初始化接口 * @brief 连接服务，同时注册回调 * @param context 回调上下文，用于为回调函数传入用户自定义数据 * @param cliCallback 回调函数指针，用于监听服务端消息 * @param mask 回调掩码，用于屏蔽某些服务端消息 传入 0xffffffff即可 */ PXREACLIENTSDK_EXPORT int PXREAInit(void* context,pfPXREAClientCallback cliCallback,unsigned mask); ``` #### 断开服务 ```c /** * @brief 终止接口 * @brief 断开服务连接 */ PXREACLIENTSDK_EXPORT int PXREADeinit(); ``` #### 向VR设备发送json格式消息 ```c /** * @brief 向设备发送json格式指令 * @param devID 设备sn 参考设备发现回调 * @param parameterJson 功能及参数,json格式 * @return 0 成功 * @return -1 失败 */ PXREACLIENTSDK_EXPORT int PXREADeviceControlJson(const char *devID,const char *parameterJson); ``` #### VR数据接收 主要通过回调函数获取 回调函数在连接服务时指定(参考PXREAInit函数) 格式如下 ```c /** * @brief 客户端回调，用户接收服务端消息 * @param context 回调上下文，由 #PXREAInit 参数1 context 传入 * @param type 回调类型 * @param status 回调状态码,保留字段,暂无意义 * @param userData 回调数据指针，由参数2 type 决定 */ typedef void(*pfPXREAClientCallback)(void* context,PXREAClientCallbackType type,int status,void* userData); ``` 回调类型说明 ```c enum PXREAClientCallbackType { /// @brief 服务已连接 PXREAServerConnect = 1<<2, /// @brief 服务已断开 PXREAServerDisconnect = 1<<3, /// @brief 设备上线 PXREADeviceFind = 1<<4, /// @brief 设备离线 PXREADeviceMissing = 1<<5, /// @brief 设备连接 PXREADeviceConnect = 1<<9, /// @brief 设备状态Json描述 PXREADeviceStateJson = 1<<25, /// @brief 掩码,用于开启全部回调 PXREAFullMask = 0xffffffff }; ``` 用户获取的设备数据主要通过PXREADeviceStateJson这一回调获得,对应的回调函数参数如下 | 回调类型 | context | type | userData | status | | ------------ | ------- | -------------------- | -------- | ------ | | Json格式设备状态描述 | 用户自定义 | PXREADeviceStateJson | | 0 | ### PICO设备Json数据说明 当前的追踪数据总共有五种：头、手柄、手势、全身动捕、独立追踪，所有数据会以一个Json形象的字符串发送，基本结构如下。 ```json {"functionName":"Tracking","value":"{"Head":"头","Controller”:"手柄","Hand":"手势","Body":"全身动捕","Motion":"Tracker独立追踪","timeStampNs":"时间戳","Input":"输入方式0头1手柄2手势"}} ``` 字段说明 | Key | value类型 | 说明 | | ----------- | ------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | function | string | Tracking 表示数据为追踪数据 | | value | Json | 包含了具体数据 | | Head | Json | 头显追踪数据 | | Controller | Json | 手柄追踪数据 | | Hand | Json | 手势数据 | | Body | Json | 全身动捕数据 | | Motion | Json | Tracker的独立追踪数据 | | timeStampNs | int64 | 当前数据获取时的时间戳，Unix（纳秒) | | Input | int | 当前的输入方式，0头控输入、1手柄输入、2手势输入 | * 若控制面板未开启对应部位的追踪则对应的Key将会不存在。 * value为实际数据的字符串，使用时请将字符串转化为Json，注意将"\\"去除。 ```json JsonData data = JsonMapper.ToObject(HeadJson); string valueStr = data["value"].ToString().Replace("\\", ""); JsonData valueJson = JsonMapper.ToObject(valueStr); ``` **位姿**：用一串字符表示位姿的七个float数据，float用“，”隔开，前三个float表示位置（x,y,z），后四个float表示旋转（四元数：x,y,z,w）; **坐标系**：左手坐标系，（X右，Y上，Z里），坐标系的原点为启动应用时的头戴Head位置。下图标记了Head点的位置和朝向。 #### 1. **头显位姿：** ```json {\"pose\":\"0.0,0.0,0.0,0.0,-0.0,0.0,0.0\",\"status\":3,\"timeStampNs\":1732613222842776064,\"handMode\":0}"} ``` | key | 类型 | 说明 | | ----------- | ------- | -------------------- | | pose | 七个float | 位姿 （左手系，X右，Y上，Z里） | | status | int | 表示可信度（0不可信，1可信） | | handMode | 当前的手势类型 | 0 未开 ，1开了手柄 ，2开了手势追踪 | | timeStampNs | int64 | Unix时间戳（纳秒） | #### 2. **手柄** ```json {\"axisX\":0.0,\"axisY\":0.0,\"grip\":0.0,\"trigger\":0.0,\"primaryButton\":false,\"secondaryButton\":false,\"menuButton\":false,\"pose\":\"0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0\"},\"right\":{\"axisX\":0.0,\"axisY\":0.0,\"grip\":0.0,\"trigger\":0.0,\"primaryButton\":false,\"secondaryButton\":false,\"menuButton\":false,\"pose\":\"0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0\"},\"timeStampNs\":1732613438765715200}"} ``` * left、right分别表示左手柄右手柄 * pose：表示位姿（左手系，X右，Y上，Z里） * 手柄按键 | **Key** | **类型** | **左手柄** | **右手柄** | | --------------- | ------ | ------------ | ------------ | | menuButton | bool | 菜单键 | 截/录屏键 | | trigger | float | 扳机键 | 扳机键 | | grip | float | 抓握键 | 抓握键 | | axisX，axisY | float | 摇杆 | 摇杆 | | axisClick | bool | 摇杆是click或者按下 | 摇杆是click或者按下 | | primaryButton | bool | X | A | | secondaryButton | bool | Y | B | | timeStampNs | int64 | Unix时间戳（纳秒） | | #### 3. **手势** ```json \"leftHand\":{\"isActive\":0,\"count\":26,\"scale\":1.0,\"timeStampNs\":1732613438765715200,\"HandJointLocations\":[{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0}]},\"rightHand\":{\"isActive\":0,\"count\":26,\"scale\":1.0,\"HandJointLocations\":[{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0},{\"p\":\"0,0,0,0,0,0,0\",\"s\":0.0,\"r\":0.0}]}} ``` * leftHand和rightHand分别表示左右手数据 | **key** | **类型** | **说明** | | ------------------ | ------ | ------------------------------ | | isActive | int | 手势追踪的质量（0低，1高） | | count | int | 手指关节数（固定=26） | | scale | float | 手的缩放 | | HandJointLocations | Array | 关节位姿数据的数组，长度=count （详细看如下关节介绍） | | timeStampNs | int64 | Unix时间戳（纳秒） | **手指关节数据** | **key** | **类型** | **说明** | | ------- | ------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | p | 七个float | 位姿（左手系，X右，Y上，Z里） | | s | ulong | 手势关节的追踪状态，目前只有四个值：OrientationValid = 0x00000001PositionValid = 0x00000002,OrientationTracked = 0x00000004,PositionTracked = 0x00000008 | | r | float | 手关节的半径 | **手势关节介绍** 如下是HandJointLocations数组内，26根手势关节的介绍。 上图为Unity坐标系（x右y上z前）下的图，实际数据z轴为上图的反方向。 | | | | | --- | --------------------- | --------- | | 0 | Palm | 手掌中心点 | | 1 | Wrist | 手腕关节点 | | 2 | Thumb\_metacarpal | 大拇指掌骨关节 | | 3 | Thumb\_proximal | 大拇指近端骨关节 | | 4 | Thumb\_distal | 大拇指远端骨关节 | | 5 | Thumb\_tip | 大拇指顶端骨关节 | | 6 | Index\_metacarpal | 食指掌骨关节 | | 7 | Index\_proximal | 食指近端骨关节 | | 8 | Index\_intermediate | 食指中端骨关节 | | 9 | Index\_distal | 食指远端骨关节 | | 10 | Index\_tip | 食指顶端骨关节 | | 11 | Middle\_metacarpal | 中指掌骨关节 | | 12 | Middle\_proximal | 中指近端骨关节 | | 13 | Middle\_intermediate | 中指中端骨关节 | | 14 | Middle\_distal | 中指远端骨关节 | | 15 | Middle\_tip | 中指顶端骨关节 | | 16 | Ring\_metacarpal | 无名指掌骨关节 | | 17 | Ring\_proximal | 无名指近端骨关节 | | 18 | Ring\_intermediate | 无名指中端骨关节 | | 19 | Ring\_distal | 无名指远端骨关节 | | 20 | Ring\_tip | 无名指顶端骨关节 | | 21 | Little\_metacarpal | 小指掌骨关节 | | 22 | Little\_proximal | 小指近端骨关节 | | 23 | Little\_intermediate | 小指中端骨关节 | | 24 | Little\_distal | 小指远端骨关节 | | 25 | Little\_tip | 小指顶端骨关节 | #### 4.全身动捕追踪 全身动捕需要额外配的Pico Swift设备（至少两个），并在Pico一体机内做好适配校准。 ![](images/image-25.png) > 注意：每次激活头戴都需要进行一次校准。 **人体关节点参考** PICO SDK 的全身动捕功能支持追踪下图中的 24 个人体关节点。 以下为相关概念说明： | **概念** | **说明** | | -------- | -------------------------------------------------------------------------- | | 坐标系 | 均为和头戴设备数据相同的世界坐标系。 | | 根关节节点 | 0 (Pelvis) | | 父/子关节节点 | 1 至 23 号节点，靠近根关节节点的为父节点，靠近肢体端的为子节点。 | | 骨骼 | 位于两个节点之间的一段刚体，其姿态存储在靠近根节点一侧的父节点结构内。比如：小腿骨骼的姿态角度，会存储在关节点 Knee 结构中。 更多例子 : | 以下为 BodyTrackerRole 枚举，与参考图中的关节点一一对应。 ```c# public enum BodyTrackerRole { Pelvis = 0, // 骨盆 LEFT_HIP = 1, // 左侧臀部 RIGHT_HIP = 2, // 右侧臀部 SPINE1 = 3, // 脊柱 LEFT_KNEE = 4, // 左腿膝盖 RIGHT_KNEE = 5, // 右腿膝盖 SPINE2 = 6, // 脊柱 LEFT_ANKLE = 7, // 左脚踝 RIGHT_ANKLE = 8, // 右脚踝 SPINE3 = 9, // 脊柱 LEFT_FOOT = 10, // 左脚 RIGHT_FOOT = 11, // 右脚 NECK = 12, // 颈部 LEFT_COLLAR = 13, // 左侧锁骨 RIGHT_COLLAR = 14, // 右侧锁骨 HEAD = 15, // 头部 LEFT_SHOULDER = 16, // 左肩膀 RIGHT_SHOULDER = 17, // 右肩膀 LEFT_ELBOW = 18, // 左手肘 RIGHT_ELBOW = 19, // 右手肘 LEFT_WRIST = 20, // 左手腕 RIGHT_WRIST = 21, // 右手腕 LEFT_HAND = 22, // 左手 RIGHT_HAND = 23 // 右手 } ``` Json数据说明 ```bash {\"dt\":0,\"flags\":0,\"timeStampNs\":1732613438765715200, \"joints\":[{ \"p\":\"0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0\", \"t\":0, \"va\":\"0,0,0,0,0,0\", \"wva\":\"0,0,0,0,0,0\"},.....}]} ``` | **key** | **类型** | **说明** | | ----------- | ------ | ------------------------ | | joints | Json | 数组，代表了24根骨骼 | | timeStampNs | int64 | Unix时间戳（纳秒） | | p | string | 当前骨骼的Pose（位置和旋转七位） | | t | long | *IMU timestamp.* | | va | string | 位置速度（x,y,z）角度速度(x,y,z) | | wva | string | 位置加速度（x,y,z）角度加速度(x,y,z) | #### 5.Tracker独立追踪 追踪Tracker的原始数据 Json数据说明 ```bash {\"joints\":[{\"p\":\"0.0,-0.0,-0.0,0.0,0.0,-0.0,-0.0\",\"va\":\"0.0,0.0,-0.0,0.0,0.0,0.0\",\"wva\":\"0.0,0.0,-0.0,-0.0,0,0\"},{\"p\":\"-0.0,0.0,-0.0,-0.0,0.0,0.0,-0.0\",\"va\":\"-0.0,0.0,0.0,0.0,-0.0,0.0\",\"wva\":\"0.0,-0.0,-1.0,-0.0,-0.0,-0\"}],\"len\":2,\"timeStampNs\":1733287634681455104,\"sn\":PC2310MLJ6050513G} ``` | **key** | **类型** | **说明** | | ----------- | ------ | -------------------------------------------------------------- | | joints | Json | 数组，代表所有Tracker数据 （目前最多支持3个） | | timeStampNs | int64 | Unix时间戳（纳秒） | | p | string | 当前骨骼的Pose（位置和旋转七位） | | va | string | 位置速度（x,y,z）*Unit: millimeter* 角度速度(x,y,z)*Unit: meter* | | wva | string | 位置加速度（x,y,z）*Unit: millimeter* 角度加速度(x,y,z)*Unit: meter* | | sn | string | Tracker的序列号，用于区分不同的trakcer | ## C++使用API示例 1. 将SDK文件路径集成到工程CMakeList.txt中: ```cmake target_include_directories(ConsoleDemo PUBLIC ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../SDK/include) target_link_directories(ConsoleDemo PUBLIC ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../SDK/linux/64) ``` * API调用示例： ```c++ #include //SDK消息回调函数 inline void OnPXREAClientCallback(void* context,PXREAClientCallbackType type,int status,void* userData) { auto& sdkCaller = (*(SDKCaller*)context); switch (type) { case PXREAServerConnect: //qDebug() <<"server connect" << Qt::endl; case PXREAServerDisconnect: //qDebug() <<"server disconnect" << Qt::endl; break; case PXREADeviceFind: //qDebug() <<"device find"<<(const char*)userData<< Qt::endl; break; case PXREADeviceMissing: //qDebug() <<"device missing"<<(const char*)userData<< Qt::endl; break; case PXREADeviceStateJson: break; } } //初始化SDK 并注册回调函数 void testInit() { PXREAInit(this, OnPXREAClientCallback, PXREAFullMask); } //释放SDK void testDeinit() { PXREADeinit(); } //发消息 void testDeviceControlJson(const QString& devID,const QString& parameterJson) { PXREADeviceControlJson(devID.toUtf8().constData(),parameterJson.toUtf8().constData()); } ```