# 任务7_ROS

**Repository Path**: MrDreamQ/task-7--ros

## Basic Information

- **Project Name**: 任务7_ROS
- **Description**: 任务7——ROS
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-10-07
- **Last Updated**: 2021-10-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 任务7_ROS

## 项目介绍——节点通讯

### ROS工程

**ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)**，是适用于机器人的**开源**元操作系统。

通过该项目，实现以下目标：

> + 创建ROS工作空间
> + 创建功能包，添加相应依赖项
> + 话题订阅机制下的发布者和订阅者节点源文件创建
> + 自定义消息类型，并编辑功能包下的CMakeLists.txt文件和package.xml以使用自定义消息类型和编译得到ROS工程的可执行文件
> + 创建.launch文件以一次性运行多个节点文件
> + 运行.launch文件实现节点间的通讯



### 节点通讯消息

节点通讯消息如下：

> string name
>
> float32 height
>
> float32 weight

输出姓名+身高+对应身高的标准体重，并在订阅者节点处改变数据。

相应的模型参考文献一篇数学建模比赛的文章——[身高与体重函数关系模型](https://wenku.baidu.com/view/7ede7fe0c8d376eeafaa310d.html)

![](https://s3.bmp.ovh/imgs/2021/10/7387621436c783e8.png)



## 使用说明

### 运行任务7可执行文件

在该项目文件夹终端，运行如下指令：

```bash
$ source ./devel/setup.bash

$ roslaunch Ros person.launch
```

即可查看任务7完成效果。

效果如下：

![](https://s3.bmp.ovh/imgs/2021/10/ce9d29eea4dbf7c6.png)



## 注意事项

**需要在终端启用该功能包的环境变量才能运行文件**：`source ./devel/setup.bash`



订阅者节点文件处有：

```c++
ros::Duration(3).sleep(); //休眠数秒让ros master能够来得及注册发布者和订阅者信息
```

需等待数秒才会输出消息。



最后，体重超过相同身高平均值的1.2倍为偏胖，低于0.8倍为偏瘦，注意控制体重，保持健康~