# Competition

**Repository Path**: Nanwanuser/competition

## Basic Information

- **Project Name**: Competition
- **Description**: 电子设计大赛无人机代码仓库
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-01
- **Last Updated**: 2025-09-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: cmake

## README

## 仓库介绍
本仓库为**2025年电子设计大赛校赛**无人机项目的代码管理仓库，包含以下核心模块：
- 飞控系统 (PX4)
- 环境感知 (Livox激光雷达)
- 自主导航 (ego-planner算法)
- 通信协议
- 图像识别
- 机械抓取

## 编译说明
1. 第一次编译需要搭建环境
- 在主目录下
    ```bash
    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install
  ```
2. 第一次编译请将src/realflight_modules/FAST_LIO移动至src同一目录 
3. 安装 ZBar 开发包
    ```bash
   sudo apt-get update  # 更新软件源
   sudo apt-get install libzbar-dev  # 安装 ZBar 
    ```
4. 进入src/livox_ros_driver2/下打开终端，使用 ./build.sh ROS1 
5. 编译完成以后，将FAST_LIO移动为原来的位置，可正常进行开发并且使用catkin_make编译
6. 实机mid360部署请参考链接：https://lanxzheng.blog.csdn.net/article/details/132408005?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=132408005&sharerefer=PC&sharesource=m0_73745340&sharefrom=from_link
7. **注意！！！！** 实机部署除了需要安装Livox-SDK2，不需要下载代码，工程中已经下载完毕，只需要看文章的修改Livox mid360的配置部分。
8. 测试部署是否成功可以运行脚本[start_ego_and_mavros_in_exp.sh](start_ego_and_mavros_in_exp.sh)查看是否有地图出现
## 贡献者

- 刘美赟 宋德源 彭靖楠 王耀祖 杨阳 沙国强 刘祚 龙澄科 袁欣

## 分支管理

- 请每个人在编写自己的代码的时候自己创建一个分支，用于自己那部分的开发
- 开发完毕（编译通过），请告知刘祚进行代码审查与合并到develop分支上

## 建议
- 推荐使用clion仅仅进行代码编辑和提交代码
- 编译代码仍然使用命令进行
- 也可以使用vscode进行编辑

## 补充说明
- 真机部署的时候需要根据实际情况修改src/realflight_modules/px4ctrl/config/ctrl_param_fpv.yaml当中的参数
- 主要是油门参数hover_percentage，需要设置为悬停时候的油门。（不可设置过高，否则容易发生事故）
- 如果遇到将FAST_LIO移动为原来的位置之后编译报错，但是前面的通过，可以尝试再次编译，使用catkin_make
- 想对飞机进行测试，可在运行完[start_ego_and_mavros_in_exp.sh](start_ego_and_mavros_in_exp.sh)脚本之后，再运行[takeoff.sh](takeoff.sh)
## 进度
- 已经实现了规划器定时读取更新目标点，图像识别只需要使用ros的参数设置参数，设置目标点即可。（例如：nh.SetParam）
- 飞机的位置的话题是/mavros/local_position/pose
- 已经实现了二维码识别物流信息以及根据物流任务动态设置无人机的航点坐标。