# PointCloudTools **Repository Path**: NobodyFeng/PointCloudTools ## Basic Information - **Project Name**: PointCloudTools - **Description**: Tool box for point cloud - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-11-07 - **Last Updated**: 2025-11-07 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # PointCloudTools [![Release](https://img.shields.io/badge/release-1.0.0-green.svg?style=flat)](https://github.com/HadenSun/PointCloudTools/releases/tag/V1.0.0) ## Description 基于Qt、PCL和OpenCV的可视化点云操作软件，提供从8位、16位深度图像转点云的功能，并提供简单的点云曲面重构、三角化、滤波、降采样等功能。 ## Software Windows 10 Visual Studio 2013 PCL 1.8.0 64bit OpenCV 2.4.13 64bit Qt 5.7.0 64bit ## Compiling **（仅测试windows）** * 复制opencv2.4.13环境文件到工程目录下，debug/release分别命名为：OpenCV2.4_Win64_Debug.props和OpenCV2.4_Win64_Release.props（更高版本应该也支持，但没有测试） * 复制pcl1.8.0环境文件到工程目录下，debug/release分别命名为：PCL_1.8.0_x64_debug.props和PCL_1.8.0_x64_release.props（更高版本应该也支持，但没有测试） * 用vs打开工程（我们使用VS 2013） * 解决方案平台选择x64（如果没有请创建） * QT VS TOOLS->Qt Project Settings，设置Qt版本（仅测试了Qt 5.7.0） * 编译 ## Summary 双击PointCloudTools.exe即可运行，TestData文件夹下存放测试文件。 界面分为菜单栏、快捷功能栏、图像显示区域、点云显示区域和其他参数辅助窗口。 ![界面](image/1.png "界面") ### 1. 图片功能 包括图片打开显示、伪彩色显示功能。 #### 1.1 打开 快捷功能栏点击![打开](image/2.png "打开")或菜单栏点击File->Open。 选择要打开的图片，图像显示区域会显示图像。 可以打开.png .jpg .bmp等常见图像，希望打开的是16位单通道图像，如果是别的图像也会正常打开，但是后续操作会引起错误。 #### 1.2 伪彩色显示 深度图像下“Colormap”按钮，点击后弹出选择框。 ![伪彩色选择](image/3.png "伪彩色选择") Min下输入伪彩色下限，Max下输入伪彩色上限，超出范围的像素则按最大、最小染色。 右边可以选择伪彩色图样式。输入完成后点击“Yes”生成伪彩色图。 #### 1.3 点云转换 伪彩色图像下“Convert”按钮，点击后根据打开的图像生成点云。 点云转换参数在“properties”窗口下。 根据畸变矫正原理，需要给定相机内参和畸变系数。 相机内参矩阵形式为：![相机内参](image/4.png "相机内参") 相机径向畸变模型为：![畸变系数](image/5.png "畸变系数") α为缩放系数，转换后的点云距离 dist = pix / α 更多原理介绍见 [深度图像转点云-花生屋](http://sunhx.cn/a/tuxiang/2019/0420/50.html) 程序运行目录下，可以通过编辑config.ini文件，程序会自动填充畸变参数，避免每次运行程序都输入参数。 **注意：请根据实际采集相机填写畸变矫正参数** ### 2. 点云功能 包括点云文件打开、保存、伪彩色显示和常见滤波、曲面重构功能。 #### 2.1 打开 快捷功能栏点击![打开](image/2.png "打开")或菜单栏点击File->Open。 支持打开pcd和ply格式点云文件。在弹出框中下拉框选择“PointCloud”文件格式，即可看到点云文件，点击即可打开。 打开点云会在点云显示区域显示。 ![打开点云](image/6.png "打开点云") #### 2.2 点云保存 保存功能将会保存所有可见点云。 快捷功能栏点击![保存](image/8.png "保存")或者菜单栏点击File->Save，选择保存路径，保存pcd或者ply格式点云。 快捷功能栏点击![保存二进制](image/9.png "保存二进制")或者菜单栏点击File->Save as binary，选择保存路径，以二进制保存pcd或者ply格式点云，提供读取写入速度。 #### 2.3 点云信息查看 点云显示窗口，按shift鼠标左键点击点云，会显示最近点坐标信息，方便调试。 #### 2.4 点云显示大小 点云染色功能窗口，拖动“Point Size”下滑块可以快速调节显示点大小。从1-10可选。 如果在文件树窗口选择了点云文件，则该文件点云显示大小改变，否则所有显示点云点大小都改变。 ![点云染色功能窗口](image/7.png "点云染色功能窗口") #### 2.5 点云伪彩色显示 可以根据某轴上点的分布染色，选择坐标轴，输入染色范围数值，点击“Color”即可染色。 如果在文件树窗口选择了点云文件，则该文件点云显示大小改变，否则所有显示点云点大小都改变。 **注意：左边请输入染色范围最小值，右边请输入最大值！** #### 2.6 参考坐标轴显示 点云染色功能窗口下可以点击“Coordinate”选框，勾选后点云显示区域会显示三轴坐标。 #### 2.7 点云颜色改变 快捷功能栏点击![改变颜色](image/13.png)或者菜单栏点击Display->Point cloud color，或者文件树窗口选择点云后右键弹出选择列表，点击“Change color”都可改变点云颜色。 如果文件树窗口选择了文件，则改变对应点云颜色，否则改变所有显示的点云颜色。 #### 2.8 点云背景改变 快捷功能栏点击![改变背景](image/14.png)或者菜单栏点击Display->Background Color，修改点云显示窗口背景颜色。 #### 2.9 点云视角改变 除了可以使用鼠标拖动视角，还可以通过快捷功能栏点击![视图](image/15.png)选择默认的主视图、侧视图和俯视图。 #### 2.10 生成默认点云 程序内置了正方体、球体和圆柱体随机点云生成功能，快捷功能栏点击![默认点云](image/16.png)生成。 #### 2.11 曲面拟合平面显示 程序内置曲面拟合功能，快捷功能栏点击![曲面拟合](image/17.png)弹出选择框，输入参数后将会对所有**显示的点**计算曲面拟合，并以面的形式展示。 **计算时间根据显示点数、参数选择不同可能会比较长** #### 2.12 曲面拟合三角连线显示 程序内置曲面拟合功能，快捷功能栏点击![曲面拟合](image/18.png)弹出选择框，输入参数后将会对所有**显示的点**计算曲面拟合，并以三角线的形式展示。 **计算时间根据显示点数、参数选择不同可能会比较长** #### 2.13 基于统计的滤波 点击快捷功能栏![滤波](image/19.png)调用PCL的StatisticalOutlierRemoval类，对显示的点进行滤波。 #### 2.14 体素降采样 点击快捷功能栏![降采样](image/20.png)调用PCL的VoxelGrid类，对显示的点进行降采样。 ### 3. 文件管理 所有打开的图片、点云文件和转换的点云都会在文件树窗口显示。 图片一次只能显示一张，点云窗口可以同时显示多个点云文件内容，没有显示的则灰色。 文件选择可多选。 ![文件树窗口](image/10.png "文件树窗口") #### 3.1 隐藏 文件树窗口选择文件后，右键弹出选择列表，点击“Hide”即可隐藏对应**点云**文件。 ![隐藏](image/11.png "隐藏") #### 3.2 显示 文件树窗口选择文件后，右键弹出选择列表，点击“Show”即可显示对应**点云**或**图片**文件。 ![显示](image/12.png "显示") #### 3.3 删除 文件树窗口选择文件后，右键弹出选择列表，点击“Delete”即可从内存中删除**点云**或**图片**。 #### 3.4 点云颜色改变 文件树窗口选择点云文件后，右键弹出选择列表，点击“Change Color”可以快速更改对应点云颜色。 ### 4. 其他功能 #### 4.1 主题颜色改变（未实现） #### 4.2 语言选择（未实现） # Version * V1.0.0 2019/4/22 First version. # Thanks 特别感谢 [nightn](http://nightn.com/) 及他的 [CloudViewer](https://github.com/nightn/CloudViewer).