# Longmen

**Repository Path**: NoscerBesual/longmen

## Basic Information

- **Project Name**: Longmen
- **Description**: 电磁循迹，双电感，后轮单电机，前轮舵机，四轮
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-26
- **Last Updated**: 2026-04-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# 龙门智能车控制系统

## 项目简介

本项目是基于STM32F1xx微控制器开发的智能车控制系统，主要用于实现循迹智能车的控制算法。该系统集成了PID控制算法、ADC采样模块、PWM电机驱动以及串口调试功能，能够实现精准的路径跟踪与速度控制。

## 硬件平台

- **主控芯片**: STM32F1xx 系列
- **传感器**: 两路红外对管（用于循迹检测）
- **电机**: 直流减速电机
- **驱动**: PWM驱动模式

## 功能特性

### 核心控制
- **PID控制算法**: 采用增量式PID控制器，实现精确的路径跟踪
  - `kp`: 比例系数
  - `kd`: 微分系数
- **速度控制**: 多档位速度调节（高速、中速、加速过程）
- **转向控制**: PWM转向舵机控制

### 信号采集
- **ADC采样**: 两路模拟量输入（左右赛道传感器）
- **DMA传输**: 高效的ADC数据采集
- **数字滤波**: 多级滑动平均滤波算法

### 保护机制
- **磁场检测**: 磁铁检测功能
- **超时停止**: 长时间无信号自动停车
- **启动延时**: 防误触启动保护

## 系统参数

| 参数 | 说明 | 典型值 |
|------|------|--------|
| Steer_PWM_Center | 转向中值 | 1500 |
| Steer_PWM_Limit_Left | 左转极限 | 1000 |
| Steer_PWM_Limit_Right | 右转极限 | 2000 |
| Speed_High | 高速档位 | 100 |
| Stop_Delay | 停止延时 | 500ms |

## 模块说明

### Application 应用层
- `Ctrl.c/h`: 主控制逻辑，包含状态机与控制算法

### Core 核心层
- `adc.c`: ADC初始化与采样
- `dma.c`: DMA初始化
- `gpio.c`: GPIO配置与外部中断
- `tim.c`: 定时器与PWM配置
- `usart.c`: 串口通信

## 使用说明

### 硬件连接
1. 左右循迹传感器分别接至ADC通道
2. 电机PWM信号接至定时器输出
3. 串口用于调试信息输出

### 配置修改
修改 `Core/Src/main.c` 中的参数以适应不同赛道：
- 转向PWM中值与限位
- PID参数 (kp, kd)
- 速度参数

## 技术栈

- STM32 HAL库
- C语言
- PID控制算法
- DMA数据传输

## 项目结构

```
├── Application/
│   ├── Ctrl.c       # 主控制逻辑
│   └── Ctrl.h
├── Core/
│   ├── Inc/         # 头文件
│   └── Src/         # 源文件
│       ├── adc.c    # ADC模块
│       ├── dma.c   # DMA模块
│       ├── gpio.c   # GPIO模块
│       ├── tim.c    # 定时器模块
│       ├── usart.c  # 串口模块
│       └── main.c   # 主程序
└── Drivers/         # 驱动库
```

## 注意事项

1. 确保供电电压稳定（建议5V-6V）
2. 循迹传感器需要调整至合适高度
3. 使用串口查看实时调试信息

## 许可证

本项目仅供学习和交流使用。