# jiulonghu

**Repository Path**: PengYu-Team/jiulonghu

## Basic Information

- **Project Name**: jiulonghu
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-12-11
- **Last Updated**: 2024-01-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 环境配置

pip install psutil

pip install paho-mqtt

pip install socket

pip install json

pip install requests

pip install PyQt5

### 代码运行

1）接受无人机指令

python3 sub_all_uav.py

2）控制无人机起飞&推流

python3 takeoff.py

3）自定义架次的无人机控制

python3 sub_for_multiple_uav.py

4）无人机用户界面

python3 control_ui.py

### 任务1：三架无人机建图
- 三台无人机及其三个遥控器上电，分别连接路由器（打开对应的APP）
	- 此时，确认APP已经连上MQTT服务器
- 无人机电脑运行sub_all_uav.py，接收所有的无人机下发的数据，检查是否收到所有SN号和数据
- 无人机电脑运行mapping_cmd_pub.py，确认收到所有SN号
	- 将UAV1对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
	- 将UAV2对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
	- 将UAV3对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
- 无人机在执行任务过程中，不断将图片放置于局域网的一个位置
- 无人机执行完成任务后会自动返航
	- 不同无人机返航到不同地点？

### 任务2：三架无人机目标识别
- 三台无人机及其三个遥控器上电，分别连接路由器（打开对应的APP）
	- 此时，确认APP已经连上MQTT服务器
- 无人机电脑运行sub_all_uav.py，接收所有的无人机下发的数据，检查是否收到所有SN号和数据
	- 西电目标检测电脑运行sub_all_uav_target.py，接收所有的目标检测数据（目前还收不到）
- 无人机电脑运行detection_cmd_pub.py，确认收到所有SN号
	- 将UAV1对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
	- 将UAV2对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
	- 将UAV3对应的SN号无人机放置在起飞点，发布起飞指令，等待起飞后执行下一步
- 任务结束（人为），在detection_cmd_pub.py输入指令
	- 分别发送给三台无人机返航

### IP问题

 - 网关 192.168.31.1
 - 主路由器IP：192.168.31.3
 - NUC IP：192.168.31.210
 - 无人机IP：
	- 192.168.31.211
	- 192.168.31.212
	- 192.168.31.213
 - 西电 
	- 192.168.31.190（服务器）
	- 192.168.31.191（个人电脑，调试用）

### 问题
- RTK的网络问题怎么解决？
	- 假设基站
	- 使用网络RTK