# atec

**Repository Path**: RICS-Group/atec

## Basic Information

- **Project Name**: atec
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-12-26
- **Last Updated**: 2021-01-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# A-TEC 2020 山城机甲工控机源代码
山城机甲机器人工控机源代码。山城机甲（SC-Guard）机器人由ESI公司的[Tracker III-L](http://www.esit.com/mobile-robot-series/tracker-iii-l/)机器人通过自主改装，实现在室内空间的2D建图和自主导航。

## 依赖项
- R100_RosDriver
- [cartographer_ros](https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros)
- [move_base](http://wiki.ros.org/move_base)

## 使用步骤
1. 新建工作空间和编译
  - 新建一个工作空间，如`$HOME/catkin_ws`，在该工作空间中新建`src`文件夹，并将`atec`文件夹中的内容放到`src`文件夹中
  <!-- - 打开src文件，输入`catkin_init_workspace`给工作空间属性 -->
  <!-- 上述步骤不再需要，参见https://answers.ros.org/question/187084/what-does-the-command-catkin_init_workspace-do/ -->
  - 导航到`$HOME/catkin_ws`，执行`catkin_make`编译工作空间


2. 启动机器人的命令及相关文件
- 一键启动： `atec/rosws/src/platform/launch/onestart.launch` 文件，直接命令： `roslaunch platform onestart.launch` 即可启动。下面分别介绍在`onstart.launch` 中包括的四个launch的含义。
    - `atec/rosws/src/platform/launch/atec_platform.launch `: 机器人节点，启动后机器人根据发布到`\cmd_vel`的信息进行运动。

    ```shell
    roslaunch platform atec_platform.launch
    ```

    - `atec/rosws/src/R100_RosDriver/pepperl_fuchs_r2000/launch/atec_freelidar.launch`: 机器人富锐雷达的启动文件。雷达`IP: 192.168.1.20`, 要连接在工控机右网口保持在同意网段。

    ```shell
    roslaunch pepperl_fuchs_r2000 atec_freelidar.launch
    ```

    - `atec/rosws/src/platform/launch/atec_carto_backpack_2d.launch`：机器人cartographer_node和cartographer_occupancy_grid_node。根据激光雷达建立地图。

    ```shell
    roslaunch platform atec_carto_backpack_2d.launch
    ```

    - `atec/rosws/src/platform/launch/atec_move_base.launch` : 机器人move_base 包，在已知地图及目标点的路径规划

    ```shell
    roslaunch platform atec_move_base.launch
    ```

- 自动发布地图中目标点的程序：`atec/rosws/src/platform/src/autoScheduler_a_in.py, autoScheduler_b_in.py, autoScheduler_c_in.py` ：三个脚本文件设置对应从比赛迷宫场景A/B/C 三入口进入的场景。区别在于程序中`goals` 的值。更改程序中`goals = [[0.5,7],[0,21]]`的点可以配置输入点。参考基本代码`set_goal.py`

  ```shell
  cd atec/rosws/src/platform/src/
  ./autoScheduler_a_in.py
  ```