# brsd_base

**Repository Path**: Right_-Ear/brsd_base

## Basic Information

- **Project Name**: brsd_base
- **Description**: 开发brsd_guozhi
开发PLC通信，通过modbus
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-05
- **Last Updated**: 2026-01-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# brsd_base

## 概述

brsd_base 是一个机器人系统基础软件平台，主要用于开发各种机器人驱动和应用程序。该项目采用模块化设计，支持多种硬件设备通信协议，包括 ModBus PLC、IMU、GNSS、相机等传感器驱动。

## 主要功能模块

### 核心包

- **brsd_base**: 基础核心包，提供通用的驱动框架、工具类和消息接口
  - 串口驱动 (Serial Driver)
  - CAN总线驱动 (Canalyst Driver)
  - GPIO驱动
  - UDP Socket驱动
  - IMU/GNSS 解析器
  - Pipeline 管理器

- **brsd_guozhi**: ModBus PLC 通信驱动包（主要开发模块）
  - ModBus TCP/UDP 协议支持
  - PLC 寄存器读写操作
  - 多轴电机控制
  - 运动任务执行
  - ROS 服务接口

- **brsd_erc**: ERC2400 控制器软件包
  - DI/DO、AI/AO 控制
  - RS232/RS485 通信
  - CAN 总线通信
  - IMU 数据采集
  - RTK 定位支持
  - TUI 交互界面

- **brsd_extra**: 扩展驱动包
  - 海康威视相机驱动
  - 其他扩展传感器支持

### 应用程序

- **brsd_application_bmh_lab**: 电梯控制、灯带控制、伺服电机驱动
- **brsd_application_hs_omni**: 全向轮车辆控制、钩爪控制

### 消息包 (brsd_msgs)

- ROS1/ROS2 消息定义
- Protobuf 消息定义
- Foxglove 消息定义
- 支持多平台消息通信

## 项目结构

```
src/
├── brsd_base/           # 基础核心包
├── brsd_guozhi/         # ModBus PLC 驱动
├── brsd_erc/            # ERC2400 控制器
├── brsd_extra/          # 扩展驱动
├── brsd_application_bmh_lab/  # BMH 实验室应用
├── brsd_application_hs_omni/  # HS 全向轮应用
└── brsd_msgs/           # 消息定义包
```

## 环境要求

- Ubuntu 18.04/20.04
- ROS1 (Melodic/Noetic) 或 ROS2 (Foxy/Humble)
- CMake >= 3.16
- C++17 编译器
- Boost 库
- libmodbus
- Protobuf
- yaml-cpp

## 编译方法

### 1. 安装依赖

```bash
# 安装 ROS
source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 安装其他依赖
sudo apt-get install -y libboost-all-dev libmodbus-dev libyaml-cpp-dev
```

### 2. 编译项目

```bash
# 进入工作空间
cd /path/to/workspace

# 编译所有包
catkin_make

# 或使用 colcon (ROS2)
colcon build
```

## 使用说明

### ModBus PLC 驱动

1. 配置文件：`brsd_guozhi/config/modbus_plc_driver.yaml`
2. 启动 PLC 驱动节点：
```bash
roslaunch brsd_guozhi plc_driver.launch
```

### ERC2400 驱动

1. 配置文件：`brsd_erc/config/erc_driver.yaml`
2. 运行 ERC 驱动：
```bash
rosrun brsd_erc run_erc_driver
```

### TUI 测试界面

```bash
rosrun brsd_erc run_erc_tui
```

## 主要特性

1. **模块化设计**: 采用 Pipeline 模式，便于扩展和维护
2. **多协议支持**: 支持 ModBus、CAN、Serial 等多种通信协议
3. **跨平台兼容**: 支持 ROS1 和 ROS2
4. **丰富的传感器驱动**: IMU、GNSS、相机等多种传感器
5. **交互式测试界面**: 提供 TUI 工具进行功能测试

## 文档

详细开发文档请参考 `docs/` 目录：

- [软件开发指南](src/brainsys-drivers/docs/internal/developer_guide.md)
- [ERC2400 使用说明](src/brsd_erc/docs/internal/erc_driver_usage.md)
- [传感器列表](src/brainsys-drivers/docs/internal/sensor_list.md)
- [安装指南](src/brainsys-drivers/docs/intro/install.md)

## 许可证

本项目遵循开源许可证协议。

## 贡献者

感谢所有为这个项目做出贡献的开发者！