# swiftwing-internal-test

**Repository Path**: RockNewbee/swiftwing-internal-test

## Basic Information

- **Project Name**: swiftwing-internal-test
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: internal_test
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-11-28
- **Last Updated**: 2024-11-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 迅翼仿真内测

## 简介

- 包含两个ros功能包：single_control和leader_follower_control
- single_control为单固定一无人机控制，飞行控制基于TECS和GVF。
- leader_follower_control为多垂起固定翼编队，基于LQR和leader_follower控制。
- 创建你自己的工作空间和功能包名，将提供的功能包内的launch文件和scripts文件放入对应文件夹内即可。
- 将px4_launch文件夹内的launch文件复制到PX4-Autopilot/launch目录下。


## 单机控制
1. 启动px4软件在环环境：roslaunch px4 single_plane.launch
2. 启动单机控制文件：
   1. 可以直接在文件夹目录下启动py脚本：python3 circle_track.py。
   2. 若需要使用rosrun启动方式，需要在工作空间下进行catkin_make，且将py文件权限设置为可执行文件。
3. 可视化绘图文件在scripts/tools目录下。
   1. 可以直接启动py脚本：python3 plottrajectory3d.py。
   2. 若需要使用rosrun启动方式，需要在CMakeLists文件中添加tools路径，将该功能包提供的CMakeLists覆盖到你的功能包目录下。
   3. 切换显示的轨迹和坐标轴大小参考plottrajectory3d.py文件中的start_plotting()函数。
4. 创建你自己的单机飞行控制，参考empty_template.py模板。

## 多机编队

1. 若地面站切换到哪个飞机才起飞，就在PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/etc/init.d-posix/px4-rc.params 文件中添加一行：

    param set-default COM_RCL_EXCEPT 4
    
    该操作为设置无遥控信号情况下，飞机仍然可以进入offboard模式
2. 启动px4软件在环环境：roslaunch px4 8_vtol.launch 
3. 启动多机编队launch文件：roslaunch leader_follower_vtol 8_swarm.launch 
4. 若要修改架次，修改对应launch文件中的无人机数量即可，最多不超过10架。（后续更多架次待开发）

## 总结
1. 内测版本：本版本仅供内测用户进行初步体验，后续会发布更稳定的大版本，包含更多功能和优化。
2. 反馈与改进：欢迎用户提供宝贵的意见和建议，您的反馈将帮助我们改进和完善功能。