# Car_pkg

**Repository Path**: San3yuan/car_pkg

## Basic Information

- **Project Name**: Car_pkg
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: san3yuan/dev/uart-comm
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-09
- **Last Updated**: 2025-07-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 快速开始
1. 进入工作空间根目录
```bash
cd ~/ros2_ws
```

2. 构建ROS2包
```bash
colcon build --packages-select topic_pkg
```

3.加载ROS2和工作空间环境变量：
```bash
source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash
source install/setup.bash
```
请将 <ros2_distro> 替换为您的ROS2版本（如 humble、foxy 等）。如按照教程安装即为foxy

4.运行节点（保证串口已链接）
需要确定串口端口号、波特率和超时时间
确定串口端口号、波特率和超时时间的方法如下：

串口端口号：

将串口设备插入主机后，运行 ls /dev/ttyUSB* 或 ls /dev/ttyACM*，出现的新设备名即为端口号（如 /dev/ttyUSB0）。
也可用 dmesg | grep tty 查看最新插入的串口设备。

波特率：

波特率需与下位机（主控板固件）设置一致，常见为 115200、9600 等。
可查阅硬件说明书、协议文档或下位机源代码获取。

超时时间：

一般设置为 0.1~`1.0` 秒即可，影响串口读取等待时间。
若无特殊需求，建议用默认值 0.1。

然后运行
```bash
ros2 run topic_pkg chassis_uart_node
```