# DWM1000

**Repository Path**: SeeDeer/dwm1000

## Basic Information

- **Project Name**: DWM1000
- **Description**: 一次偶然的夜晚，看到了电脑里2015年的毕设资料，一晃六年，回忆还是满满的~
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-05-16
- **Last Updated**: 2025-07-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于UWB加惯导融合的室内定位系统设计

## 系统功能总体说明：

1.基于 DecaWave 公司的 TREK1000 的 Demo 板做了硬件和软件的移植

2.硬件：为简化天线设计，UWB 芯片由 DW1000 改为 DWM1000 模组，MCU 由 STM32F105RC 改为 STM32F103RC；剔除原先 LCD 显示，与上位机通信方式为 USART1:38400,0,0

3.软件：由于 DWM1000 集成天线参数的改变，软件对 AntennaDelay 值进行了重新校准把发射功率比调为最大 30dB

## 系统目前可实现的功能

1.可利用 HC-05 蓝牙透传模块进行远程固件升级与调试(printf)

2.系统进入应用程序执行后，可实现远程复位，回到启动代码运行，重新烧写程序

3.基于 TWR 的测距精度可达到±2cm，数据更新速度 10HZ，理论可达 50HZ

## 系统目前存在的问题

1.定位算法与基站的安装数量没有优化

2.一个空间内多个定位系统地址的冲突问题

3.应用程序无法运行多个 instance，具体请参照官方最新代码

4.目前是基于 UWB 的单一定位方式，没有加入惯导融合

## 基站的安装

1.为了便于信号的接收，基站最好安装在室内的高处不封闭的地方，天线正面朝下

2.基站数量可按具体应用场景确定，正常情况下为三个，定位算法较复杂(求三元二次方程的最优解)

3.本应用程序为简化定位算法，安装了四个基站（空间内不共面）算法为利用行列式解线性方程组

4.本应用程序定位算法为三维，但高度信息误差异常(原因未知)，但实际应用中只需二维算法，需优化