# 电机驱动板

**Repository Path**: SenLinks/motor-drive-board

## Basic Information

- **Project Name**: 电机驱动板
- **Description**: 四路无刷直流电机驱动板，可以驱动4路编码器电机。适合各种小项目使用。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-09-07
- **Last Updated**: 2025-07-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 四路直流无刷电机驱动板

<img src="Pictures/readme/image-20240508012900258.png" alt="image-20240508012900258" style="zoom: 33%;" />

## 指示灯描述

| 指示灯状态         | 描述                     |
| ------------------ | ------------------------ |
| 红灯每隔1秒闪烁n下 | 电调id为n，范围从1~8     |
| 红灯常亮闪烁       | 电调id冲突，关闭电机输出 |

蓝灯表示电源状态。

## 按键功能

### 设置电调id

在电调正常状态下**短按一下按键**，进入id设置模式。在id设置模式下在1s内连续按下的次数就是电调id。设置成功后指示灯闪烁2下后显示新id。

### 测试电机

电调正常状态下**长按按键后松开**将让电机正转，每次长按相当于增加200占空比数值。经过1.5s后自动停转。用户可以根据这个判断控制板状态、电机方向和编码器状态，若控制板接收到接收报文则以接收报文指令为准。

## 通讯协议

### 接收报文

驱动板通过CAN接收占空比大小，最多支持8个驱动板挂在在总线上。范围：-1000-1000。发送频率必须高于1s,超过1.5s未接受到数据将自动关闭电机，建议发送频率：100Hz。

标识符：0x310+控制板id	帧格式：DATA

帧类型：标准帧					DLC：8字节

| 数据域  | 内容                  |
| ------- | --------------------- |
| DATA[0] | 1号电机PWM占空比高8位 |
| DATA[1] | 1号电机PWM占空比低8位 |
| DATA[2] | 2号电机PWM占空比高8位 |
| DATA[3] | 2号电机PWM占空比低8位 |
| DATA[4] | 3号电机PWM占空比高8位 |
| DATA[5] | 3号电机PWM占空比低8位 |
| DATA[6] | 4号电机PWM占空比高8位 |
| DATA[7] | 4号电机PWM占空比低8位 |

### 反馈报文

驱动板向总线上反馈电机数据，发送频率：100Hz。编码器增量位置范围：0-255，编码器速度范围：-128-127。

标识符：0x300+控制板id	帧格式：DATA

帧类型：标准帧					DLC：8字节

| 数据域  | 内容                  |
| ------- | --------------------- |
| DATA[0] | 1号电机编码器增量位置 |
| DATA[1] | 1号电机编码器速度     |
| DATA[2] | 2号电机编码器增量位置 |
| DATA[3] | 2号电机编码器速度     |
| DATA[4] | 3号电机编码器增量位置 |
| DATA[5] | 3号电机编码器速度     |
| DATA[6] | 4号电机编码器增量位置 |
| DATA[7] | 4号电机编码器速度     |