# cartographer_set_init_pose

**Repository Path**: SignalImageCV/cartographer_set_init_pose

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer_set_init_pose
- **Description**: 设置cartographer在RVIZ中重新定位。
- **Primary Language**: C
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-07-08
- **Last Updated**: 2021-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# cartographer_set_init_pose

#### 介绍
设置cartographer在RVIZ中重新定位。

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1. 启动思岚S1激光雷达  
`roslaunch zeus_x2_bringup  carto_rplidar.launch `
2. 使用激光扫图  
`roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch `
3. 启动遥控建图  
`roslaunch zeus_x2_bringup zeus_driver_odom_joy.launch` 
4. 保存地图  
   进入目录/home/nvidia/ROS_ws/src/cartographer_nav/saver_map/下，终端运行以下命令：  
   `./savingmap.sh `
---------------------------------------
5. 启动move_base实现导航避障  
`roslaunch cartographer_nav zeux_x2_2d_nav_s1.launch`
6. 加载地图定位  
`roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/Disk/map1105.pbstream`

参考链接:  
`https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/110005297`  
`https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/pull/1284/files`

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)