# Alicia-D-ROS1

**Repository Path**: Synria-Robotics/Alicia-D-ROS1

## Basic Information

- **Project Name**: Alicia-D-ROS1
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: v5.5.0
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-28
- **Last Updated**: 2025-10-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Alicia-D 系列机械臂

[中文版](README_CH.md) | [English Version](README.md) | [官方淘宝店](https://g84gtpygdv6trpvdhcsy0kfr73avcip.taobao.com/shop/view_shop.htm?appUid=RAzN8HWKU5B7MfX6JjEWgkuNfftNVbnrjbjx6fPjY9KqXB46Rvy&spm=a21n57.1.hoverItem.2) | [Alicia-D 产品手册（中文）](https://tcnqzgyay0jb.feishu.cn/wiki/ElDUwERlNilPLWkJ2e2cYGyZncb?fromScene=spaceOverview)

![Alicia-D](images/Alicia_Duo_V5_4.png)

## 概述
Alicia-D 系列机械臂为远程操作数据采集以及复现前沿机器人算法（如模仿学习 IL、强化学习 RL、视觉-语言-行动 VLA）提供了高性价比且功能完善的平台。
本仓库提供 Alicia-D 单臂版的 ROS 1 代码与示例。

## 推荐系统环境

- Ubuntu 20.04
- ROS Noetic

## 安装

运行安装脚本（安装依赖并构建工作空间）：

```bash
mkdir -p alicia_ws/src
cd alicia_ws
git clone https://github.com/Synria-Robotics/Alicia-D-ROS1.git -b v5.5.0 ./src/
./src/install/alicia_amd64_install.sh
```

## 仓库结构
本仓库包含多个与 Alicia-D 机械臂相关的 ROS 包与资源：

```
├── alicia_d_calibration
├── alicia_d_descriptions
├── alicia_d_driver
├── alicia_d_moveit
├── alicia_d_object_sort
```

### 核心 ROS 包

- `alicia_d_calibration`：手眼标定等标定工具
- `alicia_d_descriptions`：用于 RViz 可视化的 URDF 与网格模型
- `alicia_d_driver`：机械臂底层控制与通信
- `alicia_d_moveit`：基于 MoveIt 的运动规划与控制配置

### 功能包与示例

- `alicia_d_object_sort`：多色方块抓取与分拣示例

## 使用方法

- 设置串口权限

```bash
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 设置后需要重新登录

# 临时设置
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*
```

- 检查硬件连接
```bash
ls -l /dev/ttyUSB*
```

- 仅启动 Alicia-D 驱动：

```bash
roslaunch alicia_d_driver alicia_d_driver.launch
```

自定义串口端口和分辨率
```
roslaunch alicia_d_driver alicia_d_driver.launch port:=/dev/ttyCH341USB0 baud_rate:=1000000
```
关节验证：
```bash
rostopic echo /joint_states
```



- 启动 Alicia-D 驱动并加载 MoveIt：

```
roslaunch alicia_d_driver alicia_d_bringup.launch
```

- USB 相机标定

    [相机内参标定](https://docs.sparklingrobo.com/xuanya-followerarm-teleop/intro-Alicia-D750-hand-eye-calibration-2)

    手眼标定（眼在手）：参见[文档](alicia_d_calibration/README.md)，可选择 ArUco 或 ChArUco 标定板。

- 物体分拣
    参考[文档](alicia_d_object_sort/README_CN.md)

## 链接

- **淘宝店铺**: [灵动 Alicia-D 官方淘宝店](https://g84gtpygdv6trpvdhcsy0kfr73avcip.taobao.com/shop/view_shop.htm?appUid=RAzN8HWKU5B7MfX6JjEWgkuNfftNVbnrjbjx6fPjY9KqXB46Rvy&spm=a21n57.1.hoverItem.2)
- **产品手册**: [灵动 Alicia-D 产品手册](https://tcnqzgyay0jb.feishu.cn/wiki/ElDUwERlNilPLWkJ2e2cYGyZncb?fromScene=spaceOverview)