# HandEyeCalibrate

**Repository Path**: Tavox/hand-eye-calibrate

## Basic Information

- **Project Name**: HandEyeCalibrate
- **Description**: 眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm
- **Primary Language**: Python
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 9
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-06-07
- **Last Updated**: 2025-04-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<!--
 * @Description: 
 * @version: 
 * @Date: 2024-05-11 23:09:35
 * @LastEditors: Luoxl
 * @LastEditTime: 2024-06-07 10:56:52
-->

#### 眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm
- 原理网上有很多教程，提供一个[参考](https://bbs.huaweicloud.com/blogs/366201)，就不详细阐述了，这里主要记录一下手眼标定的过程和代码。
- 源码：[https://gitee.com/Tavox/hand-eye-calibrate](https://gitee.com/Tavox/hand-eye-calibrate)
##### 一、准备工作
- 材料准备：标定板、相机、机械臂；
- 做相机标定，同时记录拍照位机械臂位姿（images/pos.txt），照片放在images下；（笔者提供了标定的图片及数据）
##### 二、相机标定：
- 使用matlab自带的相机标定工具箱进行标定，标定结果会输出到matlab工作区，需要将其保存至本地；
```matlab
data = toStruct(cameraParams);
% 保存变量到.mat文件
save('cameraParams.mat', 'data');
```
##### 三、手眼矩阵计算：
###### 1. 运行hand_eye_calibrate.py；
- 读取cameraParams.mat中的标定结果，并写入配置文件camera.ini；
- 计算相机和机械臂末端变换矩阵至cam2end.txt；
###### 2. 注意
- 需要注意机械臂位姿输出的格式，我这里用的输出格式为：
```
[x, y, z, rx, ry, rz]
```
##### 四、如何使用手眼矩阵
1. 提供了一个基于AprilTag的定位方案，见get_target_pose.py;