# sunray_sim

**Repository Path**: UESTC-Auto/sunray_sim

## Basic Information

- **Project Name**: sunray_sim
- **Description**: sunray控制程序仿真用，支持多级仿真
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-09-30
- **Last Updated**: 2025-03-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# v8.05
将lanuch文件统一到sunray_start.launch文件下，并支持更改uav_id和uav_name。

# 8.06
（1）将vins的odm和yolo的detect_id 发布到 nlink_linktrack_data_transmission 话题中
（2）将nlink_linktrack_nodeframe0 话题中的数据进行解码，从而实现 nlink 组网

# 8.07 
在解码程序里面添加UWB，detect_id和detect_pose，并且做了多机扩展（明确哪一架飞机发送）

# 8.15
赛题提交更新版本

# 8.28
增加了速度控制和仿真环境配置

## 仿真环境安装教程
### （1）install sunray_px4
```
git clone https://gitee.com/UESTC-Auto/sunray_px4.git
cd sunray_px4/Tools/setup/
pip install -r requirements.txt
pip install -r optional-requirements.txt
sudo ./ubuntu.sh

```

#### （1.1）build sunray_px4
```
cd sunray_px4/
make px4_sitl_default gazebo 
```

#### （1.2）更新.bashrc
> 复制以下内容到.bashrc中

```
# export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
# export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1
# export ROS_IP=127.0.0.1
source ~/sunray_px4/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/sunray_px4 ~/sunray_px4/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/sunray_px4/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/sunray_px4
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/sunray/Sunray/Simulation/sunray_simulator/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/sunray/Sunray/Simulation/sunray_simulator/textu
clear

```

### （2）install gazebo_model
> 安装一些地图配置文件
```
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/UESTC-Auto/gazebo_model.git
cd ../
catkin_make
```
#### （2.1）更新.bashrc
> 复制以下内容到.bashrc中的（source ~/catkin_ws/devel/setup.bash下一行）
```
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/catkin_ws/src/gazebo_model/models
```

### （3）install sh
> 安装一些启动文件
```
git clone https://gitee.com/UESTC-Auto/sh.git
```

### （4）install Tool
> 安装一些工具包：nomation、clash
```
git clone https://gitee.com/UESTC-Auto/Tool.git
```
   

# issue
2号机利用 uav_commond_node 发布消息之后另一台（1号机）能接收数据，也能利用 uav_commond_decode_node 解码，但是 1号机发布消息，2号机订阅nlink_linktrack_nodeframe0时，会报错

![](images/issue.png)

已解决issue：重新catkin_make